我前东家师傅用STM32H7做伺服的，然后客户反应说伺服变参数。伺服一共2000多个参数，偶尔变几个参数销售一开始认为客户自己调错了，而且一口咬定对方乱动上位机了。

在开始前我分享下我的经历，我刚入行时遇到一个好公司和师父，给了我机会，一年时间从3k薪资涨到18k的，

我师父给了一些上位机学习方法和资料，让我不断提升自己，感谢帮助过我的人，

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后来随着产量越来越大发现这不是简单的操作失误，而是伺服参数真的会发生诡异的变化。而且这种变化在一些工况中是致命的，比如电机正反转参数变化。然后师傅开始着手解决这个事情，花了很久的时间才复现了变参数这个现象。

最后确认是STM32芯片的问题，把STM32中国团队找来没解决，后来STM32国外的研发人员参与进来，发现他们的芯片为了达到最高的运行效率节省资源，就会默认进行乱序执行，但芯片的乱序执行功能会打乱比如通讯协议的某些动作顺序，进而造成参数传输中发生变化。好在我师傅是个很较真的人，死磕这个问题，最后解决了。我敢保证，很多使用STM32的厂家可能到现在都没有意识到有这个问题存在。

PS1：我看到有些回答者之前发生了争论，其实做技术的不要想太复杂，大家都是分工合作的。我就举一个例子：我做一个功能在所有芯片上都是好的，在ST其他系列也是好的，但是换了新型号的芯片就出了问题，而且ST的人来了修改后变好了，那100%说明是ST的问题，至于你这个芯片怎么做出来的用的什么沙子，什么提纯工艺，你的内核架构怎么设计，怎么做在芯片上，谁代工的，跟我没半毛钱关系，这也不是一个伺服工程师应该去想的。

PS2：我觉得现在都是大分工的时代，做伺服的不会去做芯片，所以优秀的企业应该对工作内容有一个清晰的解构，能够在出问题的时候分清楚问题出现在哪个层面。我看到个别人做不到这一点，认为写代码的是万能的，可以弥补芯片的缺陷，我认为是很可笑的，这样的人我觉得是不可能做出好的产品的，因为根本就不专业，这样的人所处的公司也没有清晰的职能结构。