户外机器人仿真方法及实践

ros 中的gazebo及rviz中大部分仿真环境都是室内且针对激光定位的，很少有户外的仿真环境。2020年 ClearPath推出了户外仿真环境，cpr_gazebo. 这个仓库里提供了多个户外场景
https://github.com/clearpathrobotics/cpr_gazebo/raw/noetic-devel/cpr_agriculture_gazebo/docs/agriculture_world.png

户外场景中都提供了全地图的gps数据及imu数据。做户外导航定位需要融合gps和imu的可以用这个，激光雷达的数据应该可以自己定义并添加。