问题描述：  No transform from [wheel_left_link] to [base_footprint]

解决办法： 在.launch文件中添加如下两个节点：

   <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher"></node>
 
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>

重新运行即可。