ROS机器人操作系统

前言

ROS中的launch文件与参数服务器在我们调试机器人的时候非常重要，对于launch文件以及参数服务器我们要深入了解学习。

一、launch文件标签

前面说到，launch文件是可实现多节点启动和参数配置的xml文件。

二、launch文件标签详解

1.根标签

<launch>
.......
.......
</launch>

2.嵌套

通过include然后file=“美元符号路径加名字”
用include打开另外一个文件

3.节点

rosrun 功能包的名字 可执行文件名
一个node标签启动一个节点

3.参数

4.参数服务器

在机器人系统中，参数是很多的，ROS为我们提供了参数服务器这个功能方便我们修改参数。

5.节点分组

6.重命名

总结

launch文件是我们在学习机器人时最最常用的一个东西，熟悉launch文件的使用是非常重要的。