机器人坐标系的种类

在示教模式下，机器人轴运动方向与当前选择的坐标系有关。图灵机器人支 持 4 种坐标 系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系。

 关节坐标系

机器人各轴进行单独动作，称为关节坐标系。

 直角坐标系

机器人的控制中心点沿设定的 X、Y、Z 方向运行。

 工具坐标系

工具坐标系位于机器人腕法兰盘的夹具上，由用户自己定义。夹具的有效方 向定义为工 具坐标系的 Z 轴。

 用户坐标系

用户坐标系位于机器人抓取的工件上，由用户自己定义。