示教器重定位下机器人动作_ABB机器人学习笔记（四）-手动操纵机器人
接上继续学习，手动操纵机器人共有三种模式：单轴运动，线性运动和重定位运动。1.单轴运动：一般的，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，称之为单轴运动。点击控制器-->示教器-->虚拟示教器 打开虚拟控制面板，将钥匙开关打到手动限速模式： 在示教器主界面中选择手动操纵 选择动作模式，默认的为1-3轴 点进去之后可以看到下面有四个选项，分别为
接上继续学习，手动操纵机器人共有三种模式：单轴运动，线性运动和重定位运动。
1.单轴运动：一般的，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，称之为单轴运动。点击控制器-->示教器-->虚拟示教器
打开虚拟控制面板，将钥匙开关打到手动限速模式：
在示教器主界面中选择手动操纵
选择动作模式，默认的为1-3轴
点进去之后可以看到下面有四个选项，分别为1-3轴，4-6轴，线性，重定位，选择4-6轴即可操纵4-6轴，我们在示教器右下角也可以看得到，线性和重定位接下来会学习
点击示教器中的使能按钮Enable，在状态栏中可以看到电机开启(由guide stop-->motors on
)
操纵杆的操纵幅度和机器人运动是相关的，操纵幅度越大，机器人运动越快，反之则越慢。
2.线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六周法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。TCP是指工具中心点Tool Center Point的简称，机器人只有一个默认的工具中心点，它位于安装法兰盘的中心
3.重定位运动
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具点TCP点做姿态调整的运动。
方法：(1)点击示教器ABB，在主界面中选择手动操纵
(2)单击动作模式点进去选择重定位然后确定
(3)选择工具坐标和参考的坐标系
(4)点击虚拟示教器使能按钮Enable，在状态栏中确认电机开启状态，右下角显示轴XYZ的操纵杆方向，黄箭头代表正方向
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