相机标定
1.获得一张全白图片，并将图片像素修改为电脑相机的像素。
修改像素值步骤如下：
1、先右击从图片的属性中看原来的图片分辨率是多少。
2、使用画图方式打开图片，并点击工具中的重新调整大小这个选项。

3、把保持横纵比前面的勾去掉，在水平和垂直框中输入自己的分辨率

棋盘格生成方法，链接，，另外，也可以从网上下载不同的标定板，标定板链接

使用matlab工具箱进行标定，链接下方有详细标定过程，
打开matlab，找到相机标定工具箱，

两种方式进行标定，选择图片，或者相机实时标定，这里选择图片的形式进行标定。

参数设置。Radial Distortion.畸变参数（需理解畸变参数含义）。2 Coefficients 表示计算2个畸变参数：k1/k2;3 Coefficients 表示计算3个畸变参数：k1/k2/k3。一般来说选择计算2个畸变参数即可。计算3个畸变参数时，k3值比较小，大概量级为1e-5，可以忽略(实际计算过程中，如果考虑太多高阶的畸变参数，会导致标定求解的不稳定。如果选择了计算3个畸变参数，需要注意畸变矩阵的排列顺序：[k1,k2,p1,p2,k3])。

点击**“Calibrate”**开始标定。添加图片得到如下信息。

点击导出相机参数，然后点击确定

相机的相关参数

图像采集中所有标定板与相机之间的位置关系图
标定板与相机之间的位置关系

所有像素点之间的误差
所有像素点之间的误差
切换到MATLAB主页，双击右侧参数，获取需要的参数。

或者是在matlab命令行输入得到相机标定参数(内参矩阵、径向畸变、外参旋转矩阵、外参平移矩阵)：
内参矩阵

cameraParams.IntrinsicMatrix

外参旋转矩阵cameraParams.RadialDistortionMatrics（可能有误）

cameraParams.RotationMatrices

外参平移矩阵

cameraParams.TranslationVectors

径向畸变、切向畸变

cameraParams.RadialDistortion
cameraParams.TangentialDistortion

利用函数cameraParms.RadiaDistortion即为相机的畸变矩阵，函数cameraParms.IntrinsicMatrix求内参矩阵。

参考博文1
参考博文2