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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：
上一篇文章已经介绍了canfestival代码移植部分，本篇主要介绍CANopen协议簇中NMT、PDO子协议功能测试。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、NMT功能测试

树莓派pico作为子站，使用CAN报文分析作为主站，模拟发送主站NMT网络管理报文。

1. 节点上线报文

复位树莓派pico，在CAN报文分析仪上位机上可以看见接收到CAN ID为0x701的节点上线报文：

2. NMT节点切换报文

CAN报文分析仪模拟CANopen主站，发送节点状态切换报文，树莓派pico子站能够根据切换报文，进入对应的CANopen状态。

树莓派pico复位后进入 pre-operational 状态：

NMT网络管理报文的CAN ID 均为0x000，第一个字节是切换命令，第二个子接是从站的Node -ID。

1. 启动报文

发送启动报文后，从节点会进入操作状态。
报文为:

CAN ID	切换命令	从站Node ID
0x000	0x01	0x01

CAN 报文分析仪发送报文如下：

树莓派pico 从站状态切换：

2. 停止报文

发送停止报文后，从节点会进入停止状态。
报文为:

CAN ID	切换命令	从站Node ID
0x000	0x02	0x01

CAN 报文分析仪发送报文如下：

树莓派pico状态切换：

3. 进入预操作状态

发送进入预操作状态报文后，从节点会进入预操作状态。
报文为:

CAN ID	切换命令	从站Node ID
0x000	0x80	0x01

CAN 分析仪发送报文如下：

树莓派pico状态切换：

4. 复位节点通讯

发送复位节点通信指令后，会让从节点CANopen初始化。
报文：

CAN ID	切换命令	从站Node ID
0x000	0x82	0x01

CAN 分析仪发送报文如下：

树莓派pico状态切换：

3. 心跳报文

重新配置对象字典文件，打开心跳报文功能：

配置对象字典0x1017,心跳时间1000ms。
从站发送心跳报文：

CAN ID	节点状态
0x701

节点状态为预操作：

节点状态运行：

二、PDO功能测试

树莓派pcio 对象字典中配置一个TPDO和RPDO，其中TPDO传输模式为循环同步模式，CAN分析仪模拟主站功能，周期50ms发送同步帧。

1 TPDO报文

CAN分析仪发送报文如下：

树莓派pico发送tpdo报文：

1 RPDO报文

树莓派pico对象字典中rpdo 的cob id 为0x201，CAN分析仪发送报文如下：

树莓派pico 接收到PDO，打印信息如下：

总结

树莓派pico NMT 和PDO测试正常，已经基本具备CANopen子站功能。

canfesvial移植工作基本完成，后续针对具体项目会做一些应用开发。

感谢各位读者，共勉之。