手把手教你学Simulink--协作机器人场景实例：基于Simulink的协作机器人碰撞检测与响应仿真
本文详细介绍了基于Simulink的协作机器人碰撞检测与响应仿真系统。通过六维力传感器和电机电流监测实现多元感知，采用分级响应策略（预警/减速/急停）满足ISO/TS15066标准要求。重点阐述了UR5e机器人建模步骤，包括传感器数据处理、碰撞检测算法和分级响应状态机等核心模块的实现方法。仿真结果表明，该系统检测延迟3ms、响应时间4ms，碰撞力峰值82N，误检率0%，有效保障了人机协作安全性。文
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