机器人一般的安装方式有正装、侧装和倒装。ABB机器人的安装方式通过以下步骤设置。

1、在示教器上点击【控制面板】—【配置】—【motion】；         

2、找到【Robot】，打开机器人相关参数界面；

3、x、y、z、q1、q2、q3、q4定义了机器人基本框架的各个参数，根据安装方式不同如下：

4、以下相关参数还需设置：

 Gravity Alpha是相关机器人绕基本坐标系中X轴的正旋度，默认值为0；

Gravity Beta是相关机器人绕基本坐标系中Y轴的正旋度，默认值为0，倒装时改为180。

   Gamma Rotation是指相关机器人绕其Z轴的旋度，该数值定义了相对于移动托架（导轨运动）正向的该机器人旋度，默认值为0。

以上即完成了对ABB机器人安装方式的设置。