特斯拉人形机器人的关节驱动器采用瑞士GSA的反转式行星滚柱丝杠（RGTI系列）作为主要的传动装置，其主要的特点是体积小，通过反转式行星滚柱丝杠与空心杯电机完美结合，降低关节作动器的体积与重量。

特斯拉每个腿部关节采用一个作动器，每个脚踝关节采用2个作动器，如下图：

膝关节和踝关节采用GSA反转式行星丝杠（RGTI系列）作动器

 膝关节作动器

特斯拉每个肘部关节采用一个作动器，每个腕关节采用2个作动器，如下图：

 腕关节和肘关节采用GSA反转式行星滚柱丝杠（RGTI系列）作动器

 瑞士GSA反转式行星滚柱丝杠的应用也比较普遍，代表的就是一体化电缸，其中美国的EXLAR电缸就是其中比较显著的例子，其内部结构图，如下：

EXLAR电缸内部采用GSA反转式行星滚柱丝杠（RGTI系列）

瑞士GSA反转式行星滚柱丝杠因为加工制造工艺等原因，其成本相对较高，这也是其没有其他形式的行星滚柱丝杠（循环式和非循环式）使用更广泛的一个因素。

特斯拉机器人上的直线作动器大概分为三个规格，如下图：

500N,3900N,8000N三个规格

另外，在很早之前瑞士GSA就尝试在人形机械手的部腕关节采用小型的行星滚柱丝杠做为驱动装置，

RGTI反转式行星滚柱丝杠刨面图

 

人形机器人关节作动器内部丝杠瑞士GSA 。反转行星滚柱丝杠