点云获取方式：

1.激光扫描仪（time-of-flight）

（1）星载：卫星

（2）机载：飞机，无人机

无人机上配置GPS或IMU,可获取大范围的点云，可达10cm 精度，适用于大尺度测绘（城市级 别）、DEM、正射影像（高精度相机）

（3）地面：三脚架上固定

扫描仪固定在三脚架上，进行较大范围的扫描获取点云，可达mm精度，距离可达400m，1s采集200万点云，适用于文物三维扫描建模和地形测量

（4）移动：车辆、机器人

跟着移动物体进行较大范围获取点云，可达cm精度，距离可达240m，1s采集200万点云，适用无人车、机器人和街景测量

2.深度相机

通过红外激光器把光线投影到物体上，通过红外摄像头采集得到深度信息，主动光源，夜晚可使用但观测距离和范围有限，适用室内机器人和AR\VR

3.双目相机（可以进行三角测量计算物体距离）

使用两个相机从不同位置获取物体的图像，通过三角计算，可得到物体的点云三维坐标。

4.光学相机多视角重建

SFM运动结构恢复

给出多幅图像及图像特征点的对应集合，估计3D点的位置和摄像机姿态（运动）