14. 机器人正运动学---雅克比矩阵(2)
这篇文章主要介绍通过正运动求导的方式导出雅克比矩阵的方法
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1. 引言
上一篇文章介绍的是通过几何法求解雅克比矩阵，这篇文章通过较为严格的数学推导求解雅克比矩阵并进一步验证了几何法的适用性。具体内容请参考：14. 机器人正运动学---雅克比矩阵(2)
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