引言：为防止上下桥臂同时导通和其他过流现象，需要DAC生成一个模拟量波形与ADC读取到的模拟信号对比，对比结果作为触发源，触发刹车功能。本文主要介绍DAC、内部比较器、高级定时器刹车功能，给PMSM电机做安全保护。

1.HAL库函数

序号	HAL库函数	作用
1	HAL_DAC_Start(&hdac3,DAC_CHANNEL_1);	启动DAC
2	HAL_DAC_SetValue(&hdac3,DAC_CHANNEL_1,DAC_ALIGN_12B_R,3000);	设置DAC值
3	HAL_COMP_Start (&hcomp1);	启动内部比较
4	HAL_TIM_Base_Start( &htim1);	启动高级定时器1
5	HAL_TIM_PWM_Start( &htim1, TIM_CHANNEL_4);	启动TIM1_iN4
6	HAL_DAC_GetValue()	获得DAC值
7	HAL_TIMEx_CondigBreakDeadTime();	死区时间
8	HAL_DAC_stop();	停止DAC发波

2.DAC+COMP+Break and Dead Time原理

2.1 DAC模拟生成

         DAC模块由这八个部分组成，但咱们只需要调用一个函数就能输出预定电压，这里简单介绍一下DAC。

         DAC 模块是 12 位电压输出数模转换器。DAC 可以按 8 位或 12 位模式进行配置，并且可与 DMA 控制器配合使用。在 12 位模式下，数据可以采用左对齐或右对齐。DAC 有两个输出 通道，每个通道各有一个转换器。在 DAC 双通道模式下，每个通道可以单独进行转换；当 两个通道组合在一起同步执行更新操作时，也可以同时进行转换。可通过一个输入参考电压 引脚 VREF+ （与 ADC 共享）来提高分辨率。

       

2.2 Comp内部比较器

        顾名思义，就有将两个信号作为对比信号，两者的差为负值就会给个上升沿

2.3 Dead TIM死区

（1）为什么需要死区

        因为现实中，开启mos管需要时间，两个mos可能同时都打开，造成输出互补通道短路，简单来说就是：TIM1_CH1和TIM1_CH1N在同一时刻输出高电平，使mos管或IGBT同时打开。

        为防止上面情况的出现，设置一个死区时间，让三相驱动桥的上桥臂都关好了，再打开下桥臂。

（2）死区时间计算

        1)计算死区时钟周期 ：

        注：：死区时钟周期

                ：定时器时钟周期

                ：死区时钟的分配系数

        2)根据 DTG[7:5] 的值选择公式

DTG[7:5]	死区时间公式
0xx
10x
110
111

        3)例子

        按着图中的顺序计算

        

定时器最初的时钟源为160MHZ
输入进定时器模块内

 经PSC：160MHZ
经CKD，80MHZ
Tdts = 1/80MHZ = 0.0125ns

 十进制DEC120换算为二进制BIN位为：0111 1000 

也就是按这个式子计算， = 120 * 0.0125  =1.5ns
那PWM波周期呢？ 经PSC：160MHZ，经中央对齐：80MHZ，经ARR：10KHZ,经RCR：10KHZ则PWM周期为100ns，具体原因看上一节高级定时器吧。

（3）自带死区输出的驱动芯片

        卧槽，松哥，我看不懂一点死区时间计算怎么办？

        兄弟，根本不用计算，咱们掏点钱就把事给办了！

        目前许多三相电机的驱动芯片都自带死区时间，保护咱们的三相全桥，所以做硬件时，不妨添加一个驱动芯片充当保护，还不用管死区的事情了。这里给大家推荐两个

第一张图是我字节板子用的，第二张图是欧拉电子家用

2.4 Break 刹车

        死区因为有驱动芯片的原因，可以不配置，但是刹车功能建议还是配置上为好。即在DAC与ADC读取到的比较后，发现过流，就会触发刹车。

3.STM32CubeMx配置

首先是ADC读取，然后作为COMP1的+值

然后是开启DAC3 OUT1，但不输出到IO口

开启COMP1,另负值为DAC3,上升沿触发

然后是刹车，使能后，让触发源为COMP1,高电平有效，为防止误触，给个滤波 2 

最后死区设置，有驱动芯片的话可以不设置

4.代码说明

开启后就不用管了

HAL_DAC_Start(&hdac3,DAC_CHANNEL_1);
HAL_DAC_SetValue(&hdac3,DAC_CHANNEL_1,DAC_ALIGN_12B_R,3000);
HAL_COMP_Start (&hcomp1);
HAL_TIM_Base_Start( &htim1);
HAL_TIM_PWM_Start( &htim1, TIM_CHANNEL_4);

---

内容复杂，难免出错，感谢指正，感谢关注

目前还差绝对值编码、增量编码器和CAN通信
外设系列出完，代码放文章末尾和gitup上