无人机目标跟踪，一般也叫“反无人机跟踪”，是指地面人员对空中的无人机目标进行跟踪的方法，要区别一下另一种无人机跟踪，也叫“空域跟踪”（Aerial tracking）,是指无人机视角对地面目标的跟踪，例如数据集UAV123。这篇文章主要分享反无人机跟踪的主要数据集，空域跟踪的放在其它文章介绍。

Anti-UAV410 

当前最大的无人机目标跟踪数据集依托于Anti-UAV比赛，当前已成功举办三届，第四届正在举办。分别依托于CVPR 2020, ICCV 2021，CVPR 2023和CVPR2025,大赛官网如下

4th Anti-UAV Challenge

其使用的数据集为Anti-UAV410数据集，现发表在TPAMI2024期刊上（Anti-UAV410: A Thermal Infrared Benchmark and Customized Scheme for Tracking Drones in the Wild | IEEE Journals & Magazine | IEEE Xplore），包含410个红外单模态无人机序列，包含多种场景，如下图所示。

GitHub - HwangBo94/Anti-UAV410: The benchmark of AntiUAV410.

 Anti-UAV

早期的anti-uav比赛（前三届）使用的数据集是双模态的无人机跟踪数据集，这里与Anti-UAV410做区分，采用RGB-T图像对的形式来克服单个类型视频的缺点，包含了318个视频对。

[2101.08466] Anti-UAV: A Large Multi-Modal Benchmark for UAV Tracking (arxiv.org)

GitHub - ucas-vg/Anti-UAV: Served as a large-scale multi-modal benchmark, Anti-UAV drives the future research on the frontiers of tracking UAVs in the wild. With the above innovations and contributions, we have organized the CVPR 2020 Workshop on the 1st Anti-UAV Challenge. These contributions together significantly benefit the community.

 其评价指标也与一般的目标跟踪有所区别（所谓的Precision score和Success score），采用的是一种新的准确度计算方法，具体可参考大赛官网。

  Anti-UAV（DUT）

这个数据集也叫Anti-UAV，但与上述的Anti-UAV大会使用的有所区别，该数据集是大连理工大学的团队公开的数据集，该数据集为可见光单模态的数据集， 只有20个序列，但因为拍摄原因抖动很厉害，个人认为比上面两个难不少。

[2205.10851] Vision-based Anti-UAV Detection and Tracking (arxiv.org)

 GitHub - wangdongdut/DUT-Anti-UAV