IMU Tools 开源项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

IMU Tools 项目的目录结构如下：

imu_tools/
├── imu_complementary_filter/
│   ├── src/
│   ├── include/
│   ├── launch/
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── imu_filter_madgwick/
│   ├── src/
│   ├── include/
│   ├── launch/
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── rviz_imu_plugin/
│   ├── src/
│   ├── include/
│   ├── launch/
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── README.md
├── LICENSE
└── ...

目录结构介绍

• imu_complementary_filter: 包含互补滤波器的源代码、头文件、启动文件、CMakeLists.txt 和 package.xml。
• imu_filter_madgwick: 包含 Madgwick 滤波器的源代码、头文件、启动文件、CMakeLists.txt 和 package.xml。
• rviz_imu_plugin: 包含 Rviz 插件的源代码、头文件、启动文件、CMakeLists.txt 和 package.xml。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• LICENSE: 项目的许可证文件。

2. 项目的启动文件介绍

IMU Tools 项目中的启动文件主要用于配置和启动 IMU 滤波器和 Rviz 插件。以下是一些关键的启动文件：

imu_complementary_filter/launch/complementary_filter.launch

<launch>
  <node pkg="imu_complementary_filter" type="complementary_filter_node" name="complementary_filter_node">
    <param name="use_mag" value="true"/>
    <param name="publish_tf" value="true"/>
    <param name="world_frame" value="enu"/>
  </node>
</launch>

imu_filter_madgwick/launch/madgwick_filter.launch

<launch>
  <node pkg="imu_filter_madgwick" type="imu_filter_node" name="imu_filter_node">
    <param name="use_mag" value="true"/>
    <param name="publish_tf" value="true"/>
    <param name="world_frame" value="enu"/>
  </node>
</launch>

rviz_imu_plugin/launch/rviz_imu_plugin.launch

<launch>
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find rviz_imu_plugin)/rviz/imu_plugin.rviz"/>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

IMU Tools 项目的配置文件主要用于设置滤波器和插件的参数。以下是一些关键的配置文件：

imu_complementary_filter/config/complementary_filter.yaml

use_mag: true
publish_tf: true
world_frame: "enu"

imu_filter_madgwick/config/madgwick_filter.yaml

use_mag: true
publish_tf: true
world_frame: "enu"

rviz_imu_plugin/config/imu_plugin.rviz

Visualization Manager:
  Displays:
    - Class: rviz_imu_plugin/ImuDisplay
      Name: IMU Display
      Topic: /imu/data
      Queue Size: 10

通过这些配置文件，用户可以自定义 IMU 滤波器和 Rviz 插件的行为，以适应不同的应用场景。