1.世界坐标系

世界坐标系也称大地坐标系,当两个机器人需要配合工作时,就需要用到世界坐标系,即确定机器人的位置

2.base坐标系

是以机器人底盘作为参考平面

3.工具坐标系

用来定义工具中心点TCP的位置

4.工件坐标系,即需要加工的器件坐标系,坐标轴X1,X2,Y1   

X1为平面坐标原点,X2为X轴,Y1为Y轴。

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