imu和image的对齐策略如下图所示：

image20hz，imu100hz.每两帧image会对应6帧imu,注意，w6一定会加入进去。在下一帧image中，w6也会加入进去(就变成下一帧image的头)，w6会被使用两次。
求j帧image对应的imu预积分过程：
代码里预积分采用的最简单的中值，un_gyro = 0.5 * (w+last_w)*dt
故我们需要知道每段imu当前的w,上一次的w和两者之间的dt
1.首先我们确定j帧image对应几组imu数据：w1(wi, idt2),w2(w1,dt),w3(w2,dt),w4(w3,dt),w5(w4,dt),wj(w5,jdt1)。
2. w1-w5和dt都是imu_msg自带的信息，我们需要求取wi,idt2,wj,jdt1.
3. 注意这里wi在我们求取i帧image时就会得到。所以实际我们只需要求wj,dt2,dt1即可。
4.idt2 = w1_t- imgi_t
jdt1 = imgj_t - w5_t
wj = jdt1/dt * w5 + jdt2/dt * w6