Slow Gait

全支撑步态

低速步态

六步态

1→4→2→6→3→5

1→6→2→5→3→4

严格交替对角

1/6

严格单腿交替移动，无动作重叠，5腿全程支撑，稳定性极高，速度极慢。

Wave Gait

波动步态

波浪步态

波纹步态

左侧(前1/中2/后3)

右侧(前6/中5/后4)

1→2→3→6→5→4

单侧连续波浪

1/6

同一侧腿从前到后波浪推进，相邻腿动作有相位重叠，速度略快于全支撑步态。

Ripple Gait

交替波动步态

涟漪步态

组1(左前1/右中5/左后3)

组2(右前6/左中2/右后4)

1→5→3→6→2→4

两组交替对角

1/6

分两组交替单腿移动，平衡稳定性与速度，减少重心波动。

Metachronal 

Gait

时序步态

节律步态

分段波动步态

前(1-6)→中(2-5)→后(3-4)

分段时序

2/3

分阶段时序推进（前中后腿分段运动），适合复杂地形。

Tetrapod Gait

四足交替步态

四角步态

三步态

组1(1-5)→组2(2-4)→组3(3-6)

三组交替对角

2/3

模仿四足动物交替对角步态，支撑平面为四边形，每组移动2腿，4腿支撑，平衡速度与稳定性。

Tripod Gait

三角步态

三脚步态

二步态

组1(1-3-5)→组2(2-4-6)

两组交替摆动

3/2

3腿摆动，3腿支撑，交替动作，存在“停顿期”，速度快但稳定性低。

Double Tripod

双三角步态

同步步态

交替三角

步态

组1(1-3-5)→组2(2-4-6)

两组同步摆动

3/2

两组三角同步摆动，瞬时无支撑依赖惯性，需动态平衡控制，高速但稳定性低。