【滤波跟踪】基于 EKF的姿态角估计实战（核心是融合 IMU 传感器数据，通过四元数建模实现 RollPitchYaw 姿态估计）matlab代码

一、引言在无人机飞行控制、自动驾驶、机器人导航等工程领域，姿态角（横滚角 Roll、俯仰角 Pitch、偏航角 Yaw）的实时精准估计是核心技术之一 —— 姿态信息直接决定载体的运动控制精度与导航可靠性。惯性测量单元（IMU）作为姿态感知的核心传感器，能够输出三轴加速度计与三轴陀螺仪数据，但存在固有缺陷：陀螺仪易受漂移影响，长时间测量误差累积；加速度计易受外界振动、线性加速度干扰，动态场景下精度下

帧长、MAC与ARP：解密局域网通信的底层逻辑与工程权衡

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