以下是浙江某厂安川机器人U轴手臂更换服务过程，还有大量现场图：

一、服务过程

01、机器人系统备份

机器人在进行维修前确认完系统状态后，进行系统备份。(备份体现当前机器人信息)

02、做好参考点

安装夹具时方便对位置

03、机器人U轴手臂拆装

确认机器人U轴型号，拆下法兰盘上的夹具，卸下四轴电机线缆，夹具上的气管，把管线包从手臂中抽离，再松下U轴手臂连杆，把手臂从U轴上再拆分，把新的手臂装上三轴本体上，先把管线包从手臂内穿过，锁紧螺丝，套上连杆，再装上U轴，把电机线缆，气管接好，再装上夹具

04、更换本体油脂

拆除U轴连杆时会有油脂减少，所以要进行油脂添加

05、机器人程序运动测试

对有偏差的程序进行微调，以满足生产要求。

二、过程记录

把机器人移定一个便于拆装的位置

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把机器人法兰上的夹具拆下，松开电机电缆，气管

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拆下连杆，把管线包脱离出机器人

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拆除整个手臂，中间要用螺丝做顶丝，顶出手臂

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拆下的手臂，对好方向换上新的手臂

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所有螺丝都要打上螺纹胶，用扭力板手上紧，并画线做好记录

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校准U轴，检查程序，恢复好程序

清理现场，机器人回作业原点，恢复生产

来源：安川電機(中国)有限公司