OpenHarmony5.0南向设备开发：标准系统芯片移植（标准系统方案之瑞芯微RK3566移植案例）
本文章是基于瑞芯微RK3566芯片的khdvk_3566b开发板......
往期鸿蒙5.0全套实战文章必看：（文中附带鸿蒙5.0全栈学习资料）
标准系统方案之瑞芯微RK3566移植案例
本文章是基于瑞芯微RK3566芯片的khdvk_3566b开发板，进行标准系统相关功能的移植，主要包括产品配置添加，内核启动、升级，音频ADM化，Camera，TP，LCD，WIFI，BT，vibrator、sensor、图形显示模块的适配案例总结，以及相关功能的适配。
产品配置和目录规划
产品配置
在产品//vendor/目录下创建以kaihong名字命名的文件夹，并在kaihong文件夹下面新建产品命的文件夹khdvk_3566b。
在//vendor/kaihong/khdvk_3566b目录下创建config.json文件。该文件用于描述产品所使用的SOC以及所需的子系统。配置如下
{
"product_name": "khdvk_3566b",
"device_company": "kaihong",
"device_build_path": "device/board/kaihong/build",
"target_cpu": "arm",
"type": "standard",
"version": "3.0",
"board": "khdvk_3566b",
"enable_ramdisk": true,//是否支持ramdisk二级启动
"build_selinux": true,// 是否支持selinux权限管理
"subsystems": [
{
"subsystem": "arkui",
"components": [
{
"component": "ace_engine_standard",
"features": []
},
{
"component": "napi",
"features": []
}
]
},
.
.
.
{
"subsystem": "thirdparty",
"components": [
{
"component": "musl",
"features": []
}
]
}
]
}
主要的配置内容包括：
- product_device：配置所使用的SOC。
- type：配置系统的级别，这里直接standard即可。
- subsystems：系统需要启用的子系统。子系统可以简单理解为一块独立构建的功能块。
已定义的子系统可以在//build/subsystem_config.json中找到。当然你也可以定制子系统。
这里建议先拷贝Hi3516DV300开发板的配置文件，删除掉hisilicon_products这个子系统。这个子系统为Hi3516DV300 SOC编译内核，不适合rk3566
目录规划
device
├── board --- 单板厂商目录
│ └── kaihong --- 单板厂商名字：
│ └── khdvk_3566b --- 单板名：khdvk_3566b，主要放置开发板相关的驱动业务代码
└── soc --- SoC厂商目录
└── rockchip --- SoC厂商名字：rockchip
└── rk3566 --- SoC Series名：rk3566,主要为芯片原厂提供的一些方案，以及闭源库等
vendor
└── kaihong --- 开发产品样例厂商目录
└── khdvk_3566b --- 产品名字：产品、hcs以及demo相关
内核启动
二级启动
二级启动简单来说就是将之前直接挂载sytem，从system下的init启动，改成先挂载ramdsik，从ramdsik中的init 启动，做些必要的初始化动作，如挂载system,vendor等分区，然后切到system下的init。
Rk3566适配主要是将主线编译出来的ramdisk打包到boot.img中，主要有以下工作：
1.使能二级启动
在//vendor/kaihong/khdvk_3566b/config.json中使能enable_ramdisk。
{
"product_name": "khdvk_3566b",
"device_company": "kaihong",
"device_build_path": "device/board/kaihong/build",
"target_cpu": "arm",
"type": "standard",
"version": "3.0",
"board": "khdvk_3566b",
"enable_ramdisk": true,//是否支持ramdisk二级启动
"build_selinux": true,// 是否支持selinux权限管理
2.把主线编译出来的ramdsik.img 打包到boot.img
配置：
由于rk 启动uboot 支持从ramdisk 启动，只需要在打包boot_linux.img 的配置文件中增加ramdisk.img，因此没有使用主线的its格式，具体配置就是在内核编译脚本make-ohos.sh中增加:
function make_extlinux_conf()
{
dtb_path=$1
uart=$2
image=$3
echo "label rockchip-kernel-5.10" > ${EXTLINUX_CONF}
echo " kernel /extlinux/${image}" >> ${EXTLINUX_CONF}
echo " fdt /extlinux/${TOYBRICK_DTB}" >> ${EXTLINUX_CONF}
if [ "enable_ramdisk" == "${ramdisk_flag}" ]; then
echo " initrd /extlinux/ramdisk.img" >> ${EXTLINUX_CONF}
fi
cmdline="append earlycon=uart8250,mmio32,${uart} root=PARTUUID=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9 rw rootwait rootfstype=ext4"
echo " ${cmdline}" >> ${EXTLINUX_CONF}
}
打包
增加了打包boot镜像的脚本make-boot.sh，供编译完ramdisk，打包boot 镜像时调用，主要内容:
genext2fs -B ${blocks} -b ${block_size} -d boot_linux -i 8192 -U boot_linux.img
调用make-boot.sh的修改可以参考如下pr：
rk3568 适配二级启动 · Pull Request !569 · OpenHarmony/build - Gitee.com
INIT配置
init相关配置请参考启动子系统的规范要求即可
音频
khdvk_3566b Audio硬件结构图
khdvk_3566b平台Audio驱动框架图
- HDI adapter
实现Audio HAL层驱动（HDI接口适配），给Audio服务（frameworks）提供所需的音频硬件驱动能力接口。包含 Audio Manager、Audio Adapter、Audio Control、Audio Capture、Audio Render等接口对象。
- Audio Interface Lib
配合内核中的Audio Driver Model使用，实现音频硬件的控制、录音数据的读取、播放数据的写入。它里面包括Stream_ctrl_common 通用层，主要是为了和上层的audio HDI adapter层进行对接。
- ADM（Audio Driver Model）
音频驱动框架模型，向上服务于多媒体音频子系统，便于系统开发者能够更便捷的根据场景来开发应用。向下服务于具体的设备厂商，对于Codec和DSP设备厂商来说，可根据ADM模块提供的向下统一接口适配各自的驱动代码，就可以实现快速开发和适配OpenHarmony系统。
- Audio Control Dispatch
接收lib层的控制指令并将控制指令分发到驱动层。
- Audio Stream Dispatch
接收lib层的数据并将数据分发到驱动层
- Card Manager
多声卡管理模块，每个声卡含有Dai、Platform、Codec、Accessory、Dsp、SAPM模块。
- Platform Drivers
驱动适配层。
- SAPM（Smart Audio Power Manager）
电源管理模块，对整个ADM电源进行功耗策略优化。
Audio 驱动开发
这里以khdvk_3566b为例，讲述Audio驱动开发，其涉及到的模块驱动主要有：Codec驱动、platform驱动、Dai驱动。 相关代码路径如下：
device/board/kaihong/khdvk_3566b/audio_drivers/codec/rk809_codec/
device/board/kaihong/khdvk_3566b/audio_drivers/codec/dai/
device/board/kaihong/khdvk_3566b/audio_drivers/codec/soc/
HDF HCS配置路径如下：
vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/device_info/
vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/audio/
Audio 驱动开发流程：
step1:配置各个模块的HCS
step2：修改各个模块的编译文件
step3:配置各个模块的函数操作集
step4:进行功能调试
Audio驱动开发实例
codec驱动开发实例
代码路径： device/board/kaihong/khdvk_3566b/audio_drivers/codec/rk809_codec/
-
将codec注册绑定到HDF框架中,moduleName与device_info.hcs中的moduleName匹配
struct HdfDriverEntry g_Rk809DriverEntry = {
.moduleVersion = 1, .moduleName = "CODEC_RK809", .Bind = Rk809DriverBind, .Init = Rk809DriverInit, .Release = RK809DriverRelease,};
HDF_INIT(g_Rk809DriverEntry);
-
Codec模块需要填充下面三个结构体：
g_codecData：codec设备的操作函数集和私有数据集。
g_codecDaiDeviceOps：codecDai的操作函数集，包括启动传输和参数配置等函数接口。
g_codecDaiData：codec的数字音频接口的操作函数集和私有数据集。
struct CodecData g_rk809Data = {
.Init = Rk809DeviceInit,
.Read = RK809CodecReadReg,
.Write = Rk809CodecWriteReg,
};
struct AudioDaiOps g_rk809DaiDeviceOps = {
.Startup = Rk809DaiStartup,
.HwParams = Rk809DaiHwParams,
.Trigger = Rk809NormalTrigger,
};
struct DaiData g_rk809DaiData = {
.DaiInit = Rk809DaiDeviceInit,
.ops = &g_rk809DaiDeviceOps,
};
1> CodecData结构体操作函数的实现
int32_t Rk809DeviceInit(struct AudioCard *audioCard, const struct CodecDevice *device)
{
......
//get和set功能注册
if (CodecSetCtlFunc(device->devData, RK809GetCtrlOps, RK809SetCtrlOps) != HDF_SUCCESS) {
AUDIO_DRIVER_LOG_ERR("AudioCodecSetCtlFunc failed.");
return HDF_FAILURE;
}
//codec默认寄存器的初始化
ret = RK809RegDefaultInit(device->devData->regCfgGroup);
......
if (AudioAddControls(audioCard, device->devData->controls, device->devData->numControls) != HDF_SUCCESS) {
AUDIO_DRIVER_LOG_ERR("add controls failed.");
return HDF_FAILURE;
}
......
}
/*读寄存器接口*/
int32_t RK809CodecReadReg(const struct CodecDevice *codec, uint32_t reg, uint32_t *val)
{
......
if (Rk809DeviceRegRead(reg, val)) {
AUDIO_DRIVER_LOG_ERR("read register fail: [%04x]", reg);
return HDF_FAILURE;
}
return HDF_SUCCESS;
}
/*写寄存器接口*/
int32_t Rk809CodecWriteReg(const struct CodecDevice *codec, uint32_t reg, uint32_t value)
{
if (Rk809DeviceRegWrite(reg, value)) {
AUDIO_DRIVER_LOG_ERR("write register fail: [%04x] = %04x", reg, value);
return HDF_FAILURE;
}
return HDF_SUCCESS;
}
2> g_rk809DaiDeviceOps结构体的具体实现
/*Rk809DaiStartup为启动时的一些设置*/
int32_t Rk809DaiStartup(const struct AudioCard *card, const struct DaiDevice *device)
{
......
ret = RK809WorkStatusEnable(device->devData->regCfgGroup);
......
}
/*Rk809DaiHwParams为参数配置，包括采样率、位宽等。*/
int32_t Rk809DaiHwParams(const struct AudioCard *card, const struct AudioPcmHwParams *param)
{
......
ret = AudioFormatToBitWidth(param->format, &bitWidth);
codecDaiParamsVal.frequencyVal = param->rate;
codecDaiParamsVal.DataWidthVal = bitWidth;
ret = RK809DaiParamsUpdate(card->rtd->codecDai->devData->regCfgGroup, codecDaiParamsVal);
......
}
/*PCM流控制寄存器相关配置*/
int32_t Rk809NormalTrigger(const struct AudioCard *card, int cmd, const struct DaiDevice *device)
{
g_cuurentcmd = cmd;
switch (cmd) {
case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_RENDER_START:
case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_RENDER_RESUME:
RK809DeviceRegConfig(rk817_render_start_regmap_config);
break;
case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_RENDER_STOP:
case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_RENDER_PAUSE:
RK809DeviceRegConfig(rk817_render_stop_regmap_config);
break;
case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_CAPTURE_START:
case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_CAPTURE_RESUME:
RK809DeviceRegConfig(rk817_capture_start_regmap_config);
break;
case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_CAPTURE_STOP:
case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_CAPTURE_PAUSE:
RK809DeviceRegConfig(rk817_capture_stop_regmap_config);
break;
default:
break;
}
return HDF_SUCCESS;
}
- 完成 bind、init和release函数的实现
HdfDriverEntry结构体的具体填充：
/*获取codec service,以及注册codec*/
static int32_t Rk809DriverInit(struct HdfDeviceObject *device)
{
......
CodecGetConfigInfo(device, &(g_chip->codec))
CodecSetConfigInfo(&(g_chip->codec), &(g_chip->dai)
GetServiceName(device)
CodecGetDaiName(device, &(g_chip->dai.drvDaiName)
OsalMutexInit(&g_rk809Data.mutex);
AudioRegisterCodec(device, &(g_chip->codec), &(g_chip->dai)
......
}
/*将codec service绑定到HDF*/
static int32_t Rk809DriverBind(struct HdfDeviceObject *device)
{
struct CodecHost *codecHost;
......
codecHost = (struct CodecHost *)OsalMemCalloc(sizeof(*codecHost));
......
codecHost->device = device;
device->service = &codecHost->service;
return HDF_SUCCESS;
}
/*释放资源*/
static void RK809DriverRelease(struct HdfDeviceObject *device)
{
struct CodecHost *codecHost;
......
codecHost = (struct CodecHost *)device->service;
if (codecHost == NULL) {
HDF_LOGE("CodecDriverRelease: codecHost is NULL");
return;
}
OsalMemFree(codecHost);
}
-
配置codec hcs文件
1> vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/device_info/device_info.hcs
相关配置如下：
device_codec :: device {
device0 :: deviceNode {
policy = 1;
priority = 50;
preload = 0;
permission = 0666;
moduleName = "CODEC_RK809";
serviceName = "codec_service_0";
deviceMatchAttr = "hdf_codec_driver";
}
}
2> vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/audio/codec_config.hcs
该文件涉及音量、静音模式、mic、通道模式等相关寄存器配置
DAI驱动开发实例
代码路径：
device/board/kaihong/khdvk_3566b/audio_drivers/codec/dai/
-
将I2S驱动注册绑定到HDF框架中，代码片段如下，启动moduleName与HCS文件的中moduleName一致
struct HdfDriverEntry g_daiDriverEntry = {
.moduleVersion = 1, .moduleName = "DAI_RK3568", .Bind = DaiDriverBind, .Init = DaiDriverInit, .Release = DaiDriverRelease,}; HDF_INIT(g_daiDriverEntry);
-
DAI模块需要填充下面两个结构体
g_daiData：dai设备私有配置，其中包含dai设备的初始化、读写寄存器、操作函数。
g_daiDeviceOps：dai设备操作函数集，包含了dai的参数设置、触发、启动。
struct AudioDaiOps g_daiDeviceOps = {
.Startup = Rk3568DaiStartup,
.HwParams = Rk3568DaiHwParams,
.Trigger = Rk3568NormalTrigger,
};
struct DaiData g_daiData = {
.Read = Rk3568DeviceReadReg,
.Write = Rk3568DeviceWriteReg,
.DaiInit = Rk3568DaiDeviceInit,
.ops = &g_daiDeviceOps,
};
1> AudioDaiOps结构体的具体填充
/*Rk3568DaiHwParams中主要完成一些pcm流信息的设置*/
int32_t Rk3568DaiHwParams(const struct AudioCard *card, const struct AudioPcmHwParams *param)
{
......
data->pcmInfo.channels = param->channels;
if (AudioFormatToBitWidth(param->format, &bitWidth) != HDF_SUCCESS) {
AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("AudioFormatToBitWidth error");
return HDF_FAILURE;
}
data->pcmInfo.bitWidth = bitWidth;
data->pcmInfo.rate = param->rate;
data->pcmInfo.streamType = param->streamType;
i2sTdm = dev_get_drvdata(&platformdev->dev);
ret = RK3568I2sTdmSetSysClk(i2sTdm, param);
if (ret != HDF_SUCCESS) {
AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("RK3568I2sTdmSetSysClk error");
return HDF_FAILURE;
}
ret = RK3568I2sTdmSetMclk(i2sTdm, &mclk, param);
if (ret != HDF_SUCCESS) {
AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("RK3568I2sTdmSetMclk error");
return HDF_FAILURE;
}
AUDIO_DEVICE_LOG_DEBUG("success");
return HDF_SUCCESS;
}
int32_t Rk3568NormalTrigger(const struct AudioCard *card, int cmd, const struct DaiDevice *device)
{
......
Rk3568TxAndRxSetReg(i2sTdm, streamType, triggerFlag);
......
}
2> DaiData结构体的具体填充
/*封装linux内核的读寄存器接口*/
int32_t Rk3568DeviceReadReg(const struct DaiDevice *dai, uint32_t reg, uint32_t *val)
{
......
if (regmap_read(i2sTdm->regmap, reg, val)) {
......
}
/*封装linux内核的写寄存器接口*/
int32_t Rk3568DeviceWriteReg(const struct DaiDevice *dai, uint32_t reg, uint32_t value)
{
......
if (regmap_write(i2sTdm->regmap, reg, value)) {
......
}
/*dai 设备的初始化*/
int32_t Rk3568DaiDeviceInit(struct AudioCard *card, const struct DaiDevice *dai)
- 完成 bind、init和release函数的实现
HdfDriverEntry结构体中的bind、init、release具体填充：
static int32_t DaiDriverInit(struct HdfDeviceObject *device)
{
......
DaiGetConfigInfo(device, &g_daiData)
DaiGetServiceName(device)
AudioSocRegisterDai(device, (void *)&g_daiData);
......
}
static int32_t DaiDriverBind(struct HdfDeviceObject *device)
{
......
daiHost->device = device;
device->service = &daiHost->service;
g_daiData.daiInitFlag = false;
......
}
static void DaiDriverRelease(struct HdfDeviceObject *device)
{
......
OsalMutexDestroy(&g_daiData.mutex);
daiHost = (struct DaiHost *)device->service;
OsalMemFree(daiHost);
......
}
4.配置dai hcs文件
1> vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/device_info/device_info.hcs
device_dai0 :: device {
device0 :: deviceNode {
policy = 1;
priority = 50;
preload = 0;
permission = 0666;
moduleName = "DAI_RK3568";
serviceName = "dai_service";
deviceMatchAttr = "hdf_dai_driver";
}
}
2> vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/audio/dai_config.hcs
该文件涉及I2S时序、配置参数以及rk809使能等相关寄存器配置
Platform驱动开发实例
-
将DMA驱动注册到HDF框架中，代码片段如下，启动moduleName与HCS文件的中moduleName一致
struct HdfDriverEntry g_platformDriverEntry = {
.moduleVersion = 1, .moduleName = "DMA_RK3568", .Bind = PlatformDriverBind, .Init = PlatformDriverInit, .Release = PlatformDriverRelease,}; HDF_INIT(g_platformDriverEntry);
-
DMA模块需要填充下面两个结构体
struct AudioDmaOps g_dmaDeviceOps = {
.DmaBufAlloc = Rk3568DmaBufAlloc, //dma内存申请函数接口 .DmaBufFree = Rk3568DmaBufFree, // dma内存释放函数接口 .DmaRequestChannel = Rk3568DmaRequestChannel, // dma申请通道函数接口 .DmaConfigChannel = Rk3568DmaConfigChannel, // dma通道配置函数接口 .DmaPrep = Rk3568DmaPrep, // dma准备函数接口 .DmaSubmit = Rk3568DmaSubmit, // dma submit函数接口 .DmaPending = Rk3568DmaPending, // dma pending函数接口 .DmaPause = Rk3568DmaPause, // dma暂停、停止函数接口 .DmaResume = Rk3568DmaResume, // dma恢复函数接口 .DmaPointer = Rk3568PcmPointer, // dma获取当前播放或录音位置函数接口};
struct PlatformData g_platformData = {
.PlatformInit = AudioDmaDeviceInit, // dma设备初始化接口 .ops = &g_dmaDeviceOps,};
-
完成 bind、init和release函数的实现
HdfDriverEntry结构体中的bind、init、release具体填充：
static int32_t PlatformDriverInit(struct HdfDeviceObject *device)
{
......
PlatformGetServiceName(device);
AudioSocRegisterPlatform(device, &g_platformData)
......
}
static int32_t PlatformDriverBind(struct HdfDeviceObject *device)
{
......
platformHost->device = device;
device->service = &platformHost->service;
......
}
static void PlatformDriverRelease(struct HdfDeviceObject *device)
{
......
platformHost = (struct PlatformHost *)device->service;
OsalMemFree(platformHost);
......
}
- 配置dma hcs文件
1> vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/device_info/device_info.hcs
相关配置如下：
device_dma :: device {
device0 :: deviceNode {
policy = 1;
priority = 50;
preload = 0;
permission = 0666;
moduleName = "DMA_RK3568";
serviceName = "dma_service_0";
deviceMatchAttr = "hdf_dma_driver";
}
}
2> vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/audio/dma_config.hcs
没有特殊参数需要配置，一般情况下不需改动。
Makefile和Kconfig配置文件
文件路径：
drivers/adapter/khdf/linux/model/audio
Makefile文件相关内容：
obj-$(CONFIG_DRIVERS_HDF_AUDIO_RK3566) += \
$(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/codec/rk809_codec/src/rk809_codec_adapter.o \
$(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/codec/rk809_codec/src/rk809_codec_impl.o \
$(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/codec/rk809_codec/src/rk809_codec_linux_driver.o \
$(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/dsp/src/rk3568_dsp_adapter.o \
$(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/dsp/src/rk3568_dsp_ops.o \
$(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/dai/src/rk3568_dai_adapter.o \
$(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/dai/src/rk3568_dai_ops.o \
$(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/dai/src/rk3568_dai_linux_driver.o \
$(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/soc/src/rk3568_dma_adapter.o \
$(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/soc/src/rk3568_dma_ops.o
Kconfig相关内容:
config DRIVERS_HDF_AUDIO_RK3566
bool "Enable HDF Audio Codec driver"
default n
depends on DRIVERS_HDF_AUDIO
help
Answer Y to choice HDF Audio Codec driver.
LCD
khdvk_3566b平台默认支持一个mipi接口的lcd屏幕
LCD的适配主要依赖于HDF显示模型，显示驱动模型基于 HDF 驱动框架、Platform 接口及 OSAL 接口开发，可以屏蔽不同内核形态（LiteOS、Linux）差异，适用于不同芯片平台，为显示屏器件提供统一的驱动平台。
如图为 HDF Display驱动模型层次关系
当前驱动模型主要部署在内核态中，向上对接到 Display 公共 hal 层，辅助 HDI 的实现。显示驱动通过 Display-HDI 层对图形服务暴露显示屏驱动能力；向下对接显示屏 panel 器件，驱动屏幕正常工作，自上而下打通显示全流程通路。
所以LCD的适配主要在于LCD panel器件驱动的适配
器件驱动的适配分为2部分：panel驱动和hcs配置
涉及的文件有：
drivers/framework/model/display/driver/panel
vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/device_info
vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/input
panel驱动
器件驱动主要围绕如下接口展开：
struct PanelData {
struct HdfDeviceObject *object;
int32_t (*init)(struct PanelData *panel);
int32_t (*on)(struct PanelData *panel);
int32_t (*off)(struct PanelData *panel);
int32_t (*prepare)(struct PanelData *panel);
int32_t (*unprepare)(struct PanelData *panel);
struct PanelInfo *info;
enum PowerStatus powerStatus;
struct PanelEsd *esd;
struct BacklightDev *blDev;
void *priv;
};
驱动中在初始化接口中实例化该结构体：
panelSimpleDev->panel.init = PanelSimpleInit;
panelSimpleDev->panel.on = PanelSimpleOn;
panelSimpleDev->panel.off = PanelSimpleOff;
panelSimpleDev->panel.prepare = PanelSimplePrepare;
panelSimpleDev->panel.unprepare = PanelSimpleUnprepare;
static void PanelResInit(struct panel_jdi_gt911_dev *panel_dev)
{
......
panel_dev->panel.info = &g_panelInfo;
panel_dev->panel.init = PanelInit;
panel_dev->panel.on = PanelOn;
panel_dev->panel.off = PanelOff;
panel_dev->panel.prepare = PanelPrepare;
panel_dev->panel.unprepare = PanelUnprepare;
......
}
g_panelInfo配置panel基础参数
PanelInit负责panel的软件初始化
PanelOn负责亮屏
PanelOff负责灭屏
PanelPrepare负责亮屏的硬件时序初始化
PanelUnprepare负责灭屏的硬件时序初始化
实例化后使用RegisterPanel接口向display模型注册该panel驱动即可
需要说明的是，khdvk_3566b上的这款lcd使用的时候DRM显示框架
hcs配置
device3 :: deviceNode {
policy = 0;
priority = 100;
preload = 0;
moduleName = "LCD_MIPI_JDI_GT911";
}
背光
背光控制分为原生linux内核框架下背光驱动以及基于HDF框架开发的背光驱动模型。
rk3566背光是通过pwm控制占空比实现的，具体使用的是pwm4
linux背光驱动代码路径：
linux-5.10/drivers/video/backlight/pwm_bl.c
linux-5.10/drivers/video/backlight/backlight.c
linux-5.10/drivers/pwm/pwm-rockchip.c
使用HDF框架下的背光驱动，需要关闭原生驱动
# CONFIG_BACKLIGHT_PWM is not set
HDF实现
基于HDF框架开发的背光驱动模型，如下图：
代码路径:
drivers/framework/model/display/driver/backlight/hdf_bl.c
HDF BL入口函数:
static int32_t BacklightInit(struct HdfDeviceObject *object)
{
if (object == NULL) {
HDF_LOGE("%s: object is null!", __func__);
return HDF_FAILURE;
}
HDF_LOGI("%s success", __func__);
return HDF_SUCCESS;
}
struct HdfDriverEntry g_blDevEntry = {
.moduleVersion = 1,
.moduleName = "HDF_BL",
.Init = BacklightInit,
.Bind = BacklightBind,
};
HDF_INIT(g_blDevEntry);
代码路径：
drivers/framework/model/display/driver/backlight/pwm_bl.c
HDF PWM入口函数：
struct HdfDriverEntry g_pwmBlDevEntry = {
.moduleVersion = 1,
.moduleName = "PWM_BL",
.Init = BlPwmEntryInit,
};
HDF_INIT(g_pwmBlDevEntry);
具体控制背光的接口：
static int32_t BlPwmUpdateBrightness(struct BacklightDev *blDev, uint32_t brightness)
{
int32_t ret;
uint32_t duty;
struct BlPwmDev *blPwmDev = NULL;
blPwmDev = ToBlDevPriv(blDev);
if (blPwmDev == NULL) {
HDF_LOGE("%s blPwmDev is null", __func__);
return HDF_FAILURE;
}
if (blPwmDev->props.maxBrightness == 0) {
HDF_LOGE("%s maxBrightness is 0", __func__);
return HDF_FAILURE;
}
if (brightness == 0) {
return PwmDisable(blPwmDev->pwmHandle);
}
duty = (brightness * blPwmDev->config.period) / blPwmDev->props.maxBrightness;
ret = PwmSetDuty(blPwmDev->pwmHandle, duty);
if (ret != HDF_SUCCESS) {
HDF_LOGE("%s: PwmSetDuty failed, ret %d", __func__, ret);
return HDF_FAILURE;
}
return PwmEnable(blPwmDev->pwmHandle);
}
static struct BacklightOps g_blDevOps = {
.updateBrightness = BlPwmUpdateBrightness,
};
HDF PWM实现的调用的就是内核pwm的接口。
代码路径：
drivers/framework/model/display/driver/panel/mipi_jdi_gt911.c
在LCD HDF器件驱动注册背光:
panel_dev->panel.blDev = GetBacklightDev("hdf_pwm");
if (panel_dev->panel.blDev == NULL) {
HDF_LOGE("%s GetBacklightDev fail", __func__);
goto FAIL;
}
HCS配置
驱动hcs配置：
device_pwm_bl :: device {
device0 :: deviceNode {
policy = 0;
priority = 95;
preload = 0;
moduleName = "PWM_BL";
deviceMatchAttr = "pwm_bl_dev";
}
}
device_backlight :: device {
device0 :: deviceNode {
policy = 2;
priority = 90;
preload = 0;
permission = 0660;
moduleName = "HDF_BL";
serviceName = "hdf_bl";
}
}
pwm背光的hcs配置：
root {
backlightConfig {
pwmBacklightConfig {
match_attr = "pwm_bl_dev";
pwmDevNum = 1;
pwmMaxPeroid = 25000;
backlightDevName = "hdf_pwm";
minBrightness = 0;
defBrightness = 127;
maxBrightness = 255;
}
}
}
测试
cat /sys/kernel/debug/pwm 来查看hdf pwm是否申请到pwm4
申请成功有如下结果：
requested 代表申请成功
enabled 代表pwm4使能成功
# cat /sys/kernel/debug/pwm
platform/fe6e0000.pwm, 1 PWM device
pwm-0 (backlight ): requested period: 25000 ns duty: 0 ns polarity: normal
显示适配
显示适配需要完成的工作：图形服务HDI接口适配、GPU适配、mipi dsi驱动适配
显示HDI
显示HDI对图形服务提供显示驱动能力，包括显示图层的管理、显示内存的管理及硬件加速等。 显示HDI需要适配两部分：gralloc 和 display_device。
OpenHarmony提供了使用与Hi3516DV300参考实现，厂商可根据实际情况参考适配，khdvk_3566b display适配是在//device/soc/rockchip/hardware/display目录下，仓名为device_soc_rockchip。
display gralloc适配
gralloc模块提供显示内存管理功能，该实现基于drm开发。
drm设备节点定义在//device/soc/rockchip/hardware/display/src/display_gralloc/display_gralloc_gbm.c文件中，根据khdvk_3566b实际情况修改了drm文件节点。
const char *g_drmFileNode = "/dev/dri/renderD128";
display device适配
display device模块提供显示设备管理、layer管理、硬件加速等功能。
- display drm设备节点初始化，根据khdvk_3566b实际情况修改了drm设备名称。
//device/soc/rockchip/hardware/display/src/display_device/drm/drm_device.cpp
std::shared_ptr<HdiDeviceInterface> DrmDevice::Create()
{
DISPLAY_DEBUGLOG();
if (mDrmFd == nullptr) {
const std::string name("rockchip"); // 将drm驱动设备名称修改为“rockchip”
int drmFd = open("/dev/dri/card0", O_RDWR | O_CLOEXEC); // 将drm驱动设备文件句柄修改为"/dev/dri/card0"
if (drmFd < 0) {
DISPLAY_LOGE("drm file:%{public}s open failed %{public}s", name.c_str(), strerror(errno));
return nullptr;
}
DISPLAY_DEBUGLOG("the drm fd is %{public}d", drmFd);
mDrmFd = std::make_shared<HdiFd>(drmFd);
}
if (mInstance == nullptr) {
mInstance = std::make_shared<DrmDevice>();
}
return mInstance;
}
- display硬件合成的修改
//device/soc/rockchip/hardware/display/src/display_gfx/display_gfx.c
硬件合成文件添加了颜色空间的支持模式
RgaSURF_FORMAT colorSpaceModeChange(PixelFormat color, uint8_t *isYuv)
{
RgaSURF_FORMAT rkFormat;
switch (color) {
case PIXEL_FMT_RGB_565: /**< RGB565 format */
rkFormat = RK_FORMAT_RGB_565;
*isYuv = 0;
break;
case PIXEL_FMT_RGBA_4444: /**< RGBA4444 format */
rkFormat = RK_FORMAT_RGBA_4444;
*isYuv = 0;
break;
case PIXEL_FMT_RGBA_5551: /**< RGBA5551 format */
rkFormat = RK_FORMAT_RGBA_5551;
*isYuv = 0;
break;
case PIXEL_FMT_RGBX_8888: /**< RGBX8888 format */
rkFormat = RK_FORMAT_RGBX_8888;
*isYuv = 0;
break;
case PIXEL_FMT_RGBA_8888: /**< RGBA8888 format */
rkFormat = RK_FORMAT_RGBA_8888;
*isYuv = 0;
break;
case PIXEL_FMT_RGB_888: /**< RGB888 format */
rkFormat = RK_FORMAT_RGB_888;
*isYuv = 0;
break;
case PIXEL_FMT_BGR_565: /**< BGR565 format */
rkFormat = RK_FORMAT_BGR_565;
*isYuv = 0;
break;
case PIXEL_FMT_BGRA_4444: /**< BGRA4444 format */
rkFormat = RK_FORMAT_BGRA_4444;
*isYuv = 0;
break;
case PIXEL_FMT_BGRA_5551: /**< BGRA5551 format */
rkFormat = RK_FORMAT_BGRA_5551;
*isYuv = 0;
break;
case PIXEL_FMT_BGRX_8888: /**< BGRX8888 format */
rkFormat = RK_FORMAT_BGRX_8888;
*isYuv = 0;
break;
case PIXEL_FMT_BGRA_8888: /**< BGRA8888 format */
rkFormat = RK_FORMAT_BGRA_8888;
*isYuv = 0;
break;
case PIXEL_FMT_YCBCR_422_SP: /**< YCBCR422 semi-planar format */
rkFormat = RK_FORMAT_YCbCr_420_SP;
*isYuv = 1;
break;
case PIXEL_FMT_YCRCB_422_SP: /**< YCRCB422 semi-planar format */
rkFormat = RK_FORMAT_YCrCb_422_SP;
*isYuv = 1;
break;
case PIXEL_FMT_YCBCR_420_SP: /**< YCBCR420 semi-planar format */
rkFormat = RK_FORMAT_YCbCr_420_SP;
*isYuv = 1;
break;
case PIXEL_FMT_YCRCB_420_SP: /**< YCRCB420 semi-planar format */
rkFormat = RK_FORMAT_YCrCb_420_SP;
*isYuv = 1;
break;
case PIXEL_FMT_YCBCR_422_P: /**< YCBCR422 planar format */
rkFormat = RK_FORMAT_YCbCr_422_P;
*isYuv = 1;
break;
case PIXEL_FMT_YCRCB_422_P: /**< YCRCB422 planar format */
rkFormat = RK_FORMAT_YCrCb_422_P;
*isYuv = 1;
break;
case PIXEL_FMT_YCBCR_420_P: /**< YCBCR420 planar format */
rkFormat = RK_FORMAT_YCbCr_420_P;
*isYuv = 1;
break;
case PIXEL_FMT_YCRCB_420_P: /**< YCRCB420 planar format */
rkFormat = RK_FORMAT_YCrCb_420_P;
*isYuv = 1;
break;
case PIXEL_FMT_YUYV_422_PKG: /**< YUYV422 packed format */
rkFormat = RK_FORMAT_YUYV_422;
*isYuv = 1;
break;
case PIXEL_FMT_UYVY_422_PKG: /**< UYVY422 packed format */
rkFormat = RK_FORMAT_UYVY_422;
*isYuv = 1;
break;
case PIXEL_FMT_YVYU_422_PKG: /**< YVYU422 packed format */
rkFormat = RK_FORMAT_YUYV_422;
*isYuv = 1;
break;
case PIXEL_FMT_VYUY_422_PKG: /**< VYUY422 packed format */
rkFormat = RK_FORMAT_VYUY_422;
*isYuv = 1;
break;
default:
rkFormat = RK_FORMAT_UNKNOWN;
break;
}
return rkFormat;
}
在合成时增加了旋转90、180、270度
int32_t TransformTypeChange(TransformType type)
{
int32_t rkRotateType;
switch (type) {
case ROTATE_90: /**< Rotation by 90 degrees */
rkRotateType = IM_HAL_TRANSFORM_ROT_90;
break;
case ROTATE_180: /**< Rotation by 180 degrees */
rkRotateType = IM_HAL_TRANSFORM_ROT_180;
break;
case ROTATE_270: /**< Rotation by 270 degrees */
rkRotateType = IM_HAL_TRANSFORM_ROT_270;
break;
default:
rkRotateType = 0; /**< No rotation */
break;
}
return rkRotateType;
}
测试验证
hello_composer测试模块：Rosen图形框架提供的测试程序，主要显示流程，HDI接口等功能是否正常，默认随系统编译。
代码路径：
foundation/graphic/graphic_2d/rosen/samples/composer/
├── BUILD.gn
├── hello_composer.cpp
├── hello_composer.h
├── layer_context.cpp
├── layer_context.h
└── main.cpp
具体验证如下：
-
关闭render service
service_control stop render_service -
关闭 fondation进程
service_control stop fondation -
运行hello_composer测试相关接口 切换到/system/bin目录下，运行hello_composer测试命令
#cd /system/bin #./hello_composer rga_api version 1.3.0_[1] (df26244 build: 2021-09-01 11:23:31 base: )查看mipi显示屏幕上的变化
https://gitee.com/openharmony/drivers_peripheral/tree/master/display/test/unittest/standard单元测试：HDI显示模块提供的测试模块，主要测试HDI接口、显示buffer、驱动等能力，测试时也需要关闭render service和fondation进程。
代码路径：/drivers/peripheral/display/test/unittest/standard
├── BUILD.gn
├── common
│ ├── display_test.h
│ ├── display_test_utils.cpp
│ └── display_test_utils.h
├── display_device
│ ├── hdi_composition_check.cpp
│ ├── hdi_composition_check.h
│ ├── hdi_device_test.cpp
│ ├── hdi_device_test.h
│ ├── hdi_test_device_common.h
│ ├── hdi_test_device.cpp
│ ├── hdi_test_device.h
│ ├── hdi_test_display.cpp
│ ├── hdi_test_display.h
│ ├── hdi_test_layer.cpp
│ ├── hdi_test_layer.h
│ ├── hdi_test_render_utils.cpp
│ └── hdi_test_render_utils.h
│── display_gfx
│ │── display_gfx_test.cpp
│ │── display_gfx_test.h
│ │── soft_blit.cpp
│ │── soft_blit.h
└── display_gralloc
├── display_gralloc_test.cpp
└── display_gralloc_test.h
具体验证如下：
- 添加编译模块 修改drivers/peripheral/display/test/BUILD.gn
group("hdf_test_display") {
testonly = true
deps = [
"fuzztest:hdf_display_fuzztest",
"unittest/standard:hdf_unittest_display", //添加display单元测试
]
}
- 添加缺失的文件包含 修改drivers/peripheral/display/test/unittest/standard/BUILD.gn 在第63行处，添加包含目录//device/soc/rockchip/hardware/display/src/display_gralloc，如果不修改此处有可能编译报错。
ohos_unittest("gralloctest") {
module_out_path = module_output_path
sources = [ "display_gralloc/display_gralloc_test.cpp" ]
deps = [
"//drivers/peripheral/display/hal:hdi_display_gralloc",
"//third_party/googletest:gtest_main",
]
include_dirs = [
"common",
"//drivers/peripheral/display/hal/default_standard/include",
"//drivers/peripheral/display/hal/default_standard/src/display_gralloc",
"//device/soc/rockchip/hardware/display/src/display_gralloc", //添加这行，将display_gralloc包含进编译
"//drivers/peripheral/display/interfaces/include",
"//drivers/peripheral/base",
"//drivers/peripheral/display/interfaces/include",
"//foundation/graphic/standard/utils/include",
]
external_deps = [
"device_driver_framework:libhdf_utils",
"utils_base:utils",
]
}
- 编译命令 编译hdf_test_display的命令如下：
./build.sh --product-name khdvk_3566b --build-target hdf_test_display
-
编译结果 编译结果路径在out/khdvk_3566b/tests/unittest/hdf/display目录下,该目录下有三个可执行文件devicetest、gfxtest、gralloctest，可将这三文件通过hdc发送到khdvk_3566b开发板上运行测试。
-
运行测试 通过hdc下载到开发板/system/bin/目录下，并修改测试程序的可执行属性，在终端下输入如下命令
hdc_std.exe file send D:\hdc\devicetest /system/bin/
hdc_std.exe file send D:\hdc\gfxtest /system/bin/
hdc_std.exe file send D:\hdc\gralloctest /system/bin/
进入hdc命令hdc_std.exe shell后
先关闭render service和foundation：
service_control stop render_service
service_control stop fondation
再分别执行命令，查看mipi屏显示结果：
cd /system/bin/
执行devicetest
chmod -R 777 devicetest
devicetest
执行gfxtest
chmod -R 777 gfxtest
gfxtest
执行gralloctest
chmod -R 777 gralloctest
gralloctest
GPU
GPU图形处理器, khdvk_3566b GPU适配是在//device/soc/rockchip/hardware/gpu目录下，目前采用的是rockchip提供闭源的bifrost gpu方案。
目录结构：
├── BUILD.gn
├── lib64
│ └── libmali-bifrost-g52-g2p0-ohos.so
├── lib
│ └── libmali-bifrost-g52-g2p0-ohos.so
└── include
└── gbm.h
gpu编译的内容，我们来看下BUILD.gn的内容，其中我们预编译了libmali-bifrost-g52-g2p0-ohos.so动态库，khdvk_3566b是arm64位的，所以编译了lib64目录下的libmali-bifrost-g52-g2p0-ohos.so动态库。其中gup模块符号链接libEGL.so、libGLESv1.so、libGLESv2.so、libGLESv3.so、libmali.so.0、libmali.so.1动态库的符号。
import("//build/ohos.gni")
import("//build/ohos/ndk/ndk.gni")
config("libmali-bifrost-g52-g2p0-ohos") {
include_dirs = [ "include" ]
cflags = [
"-Wno-incompatible-pointer-types",
"-Werror",
"-Wimplicit-function-declaration",
"-Wno-error=unused-variable",
]
cflags = []
}
ohos_prebuilt_shared_library("mali-bifrost-g52-g2p0-ohos") {
if (target_cpu == "arm") {
source = "lib/libmali-bifrost-g52-g2p0-ohos.so"
} else if (target_cpu == "arm64") {
source = "lib64/libmali-bifrost-g52-g2p0-ohos.so"
}
# decoupling system.img and vendor.img
install_images = [ chipset_base_dir ]
relative_install_dir = "chipsetsdk"
subsystem_name = "rockchip_products"
part_name = "rockchip_products"
install_enable = true
symlink_target_name = [
"libEGL.so",
"libGLESv1.so",
"libGLESv2.so",
"libGLESv3.so",
"libmali.so.0",
"libmali.so.1",
]
}
TOUCH PANEL
常见的INPUT设备有键盘、鼠标、游戏杆、Touch Screen等。Touch 设备与主机通讯采用标准 I2C 总线，触屏 IC 提供中断支持，提高了触屏数据的实时性。本项目的触摸屏器件IC 为 GT911。
驱动框架模型
INPUT驱动模型
INPUT 驱动模型核心部分由设备管理层、公共驱动层、器件驱动层组成。
（1）设备管理层：为各类输入设备驱动提供input设备的注册、注销接口，同时统一管理 input 设备列表；
（2）平台驱动层：指各类input设备的公共抽象驱动（例如触摸屏的公共驱动），负责对板级硬件进行初始化、硬件中断处理、向manager注册input设备等；
（3）器件驱动层：指各器件厂家的差异化驱动，通过适配平台驱动预留的差异化接口，实现器件驱动开发量最小化。
HDI接口层框架图
INPUT驱动提供给系统服务Input Service可直接调用的驱动能力接口，按照属性分类三类：input设备管理模块、input数据上报模块、input业务控制模块，HDI接口主要包括如下三大类：
- input设备管理模块：管理输入设备，包括输入设备的打开、关闭、设备列表信息获取等；
- input数据上报模块：负责输入事件的上报，包括注册、注销数据上报回调函数等；
- input业务控制模块：提供input设备的业务控制接口，包括获取器件信息及设备类型、设置电源状态等。
HDF驱动适配
HCS配置
配置设备描述信息，在device_info.hcs中添加device_touch_chip：
input :: host {
hostName = "input_host";
priority = 100;
device_input_manager :: device { // Input管理层设备描述信息
device0 :: deviceNode {
policy = 2;
priority = 100;
preload = 0;
permission = 0660;
moduleName = "HDF_INPUT_MANAGER";
serviceName = "hdf_input_host";
deviceMatchAttr = "";
}
}
device_hdf_touch :: device { // Input公共驱动层设备描述信息
device0 :: deviceNode {
policy = 2;
priority = 120;
preload = 0;
permission = 0660;
moduleName = "HDF_TOUCH";
serviceName = "hdf_input_event1";
deviceMatchAttr = "touch_device1";
}
}
device_touch_chip :: device { // Input器件驱动层信息
device0 :: deviceNode {
policy = 0;
priority = 130;
preload = 0;
permission = 0660;
moduleName = "HDF_TOUCH_GT911";
serviceName = "hdf_touch_gt911_service";
deviceMatchAttr = "zsj_gt911_5p5";
}
}
device_hdf_hid :: device {
device0 :: deviceNode {
policy = 2;
priority = 200;
preload = 0;
permission = 0660;
moduleName = "HDF_HID";
}
}
}
配置Touch器件信息，在input_config.hcs中添加器件的特性：
chipConfig {
template touchChip {
match_attr = "";
chipName = "gt911";
vendorName = "zsj";
chipInfo = "AAAA11222";
busType = 0;
deviceAddr = 0x5D;
irqFlag = 2;
maxSpeed = 400;
chipVersion = 0; //parse Coord TypeA
powerSequence {
/* [type, status, dir , delay]
<type> 0:none 1:vcc-1.8v 2:vci-3.3v 3:reset 4:int
<status> 0:off or low 1:on or high 2:no ops
<dir> 0:input 1:output 2:no ops
<delay> meanings delay xms, 20: delay 20ms
*/
powerOnSeq = [4, 0, 1, 5,
3, 0, 1, 10,
3, 1, 1, 60,
4, 2, 0, 50];
suspendSeq = [3, 0, 2, 10];
resumeSeq = [3, 1, 2, 10];
powerOffSeq = [3, 0, 2, 10,
1, 0, 2, 20];
}
}
chip0 :: touchChip {
match_attr = "zsj_gt911_5p5";
chipInfo = "ZIDN45100";
chipVersion = 0;
}
}
适配文件
Touch驱动适配涉及的文件及目录：
1、 编辑 Makefile 文件：./drivers/adapter/khdf/linux/model/input/Makefile
2、 公共配置文件：./vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/device_info/device_info.hcs
3、 私有配置文件：./vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/input/input_config.hcs
4、 驱动：drivers\framework\model\input\driver\touchscreen
HDF驱动模型高度抽象集成，TP驱动的适配主要是器件驱动层的适配，首先需要明确TP所需要的软硬件资源。
TP模组需要主机上的如下硬件资源：
1.中断引脚
2.Reset引脚
3.使用的哪一组i2c，从设备的地址是什么
4.TP的初始化固件（通常由IC厂商提供）
5.触摸屏的分辨率
TP模组需要依赖主机上的如下软件资源：
1.Hdf gpio子系统 用于设置gpio pin脚以及一些中断资源
2.Hdf i2c 子系统 用于进行i2c通信
3.Input模型
器件差异化接口适配，示例代码路径：
./drivers/framework/model/input/driver/touchscreen/Touch_gdi_gt911.c
static struct TouchChipOps g_gt911ChipOps = { // 器件IC接口
.Init = ChipInit, // 初始化
.Detect = ChipDetect, // 器件检测
.Resume = ChipResume, // 唤醒
.Suspend = ChipSuspend, // 休眠
.DataHandle = ChipDataHandle, // 器件数据读取
.UpdateFirmware = UpdateFirmware, // 固件升级
.SetAbility = SetAbility, // 配置
};
器件驱动初始化及HDF注册，示例代码路径：
./drivers/framework/model/input/driver/touchscreen/touch_jdi_gt911.c
static int32_t HdfGoodixChipInit(struct HdfDeviceObject *device)
{
...
/* 器件配置结构体内存申请、配置信息解析及挂载 */
chipCfg = ChipConfigInstance(device);
...
/* 器件实例化 */
chipDev = ChipDeviceInstance();
...
/* 器件信息挂载及器件私有操作挂载 */
chipDev->chipCfg = chipCfg;
chipDev->ops = &g_gt911ChipOps;
...
/* 注册器件驱动至平台驱动 */
RegisterChipDevice(chipDev);
...
}
struct HdfDriverEntry g_touchGoodixChipEntry = {
.moduleVersion = 1,
.moduleName = "HDF_TOUCH_GT911",
.Init = HdfGoodixChipInit, // 器件驱动初始化函数
.Release = HdfGoodixChipRelease,
};
HDF_INIT(g_touchGoodixChipEntry); // 注册器件驱动至HDF框架
代码分布
/drivers/peripheral/input
/drivers/framework/model/input
OpenHarmony Camera HDF驱动框架概述
OpenHarmony Camera驱动模型结构
- HDI Implementation：对上实现HDI接口，向下调用框架层的接口，完成HDI接口任务的转发。
- Buffer Manager：屏蔽不同内存管理的差异，为子系统提供统一的操作接口，同时提供buffer轮转的功能。
- Pipeline Core：解析HCS配置完成pipeline的搭建，调度pipeline中的各个node完成流的处理
- Device Manager：通过调用底层硬件适配层接口，实现查询控制底层设备、枚举监听底层设备的功能
- Platform Adaption：屏蔽硬件差异，为Device Manager提供统一的操作底层硬件的能力
CameraService 进程
CameraService源码目录为：foundation/multimedia/camera_standard，camera app通过camera service与hal层进行交互
├── bundle.json
├── figures
├── frameworks camera frameworks部分，支持js和native转换
│ ├── js
│ └── native
├── hisysevent.yaml
├── interfaces CameraService接口
│ ├── inner_api
│ └── kits
├── LICENSE
├── OAT.xml
├── README.md
├── README_zh.md
├── sa_profile CameraService进程加载配置文件
│ ├── 3008.xml
│ └── BUILD.gn
└── services CameraService启动相关
├── camera_service
└── etc
CameraService启动入口在foundation/multimedia/camera_standard/services/etc/camera_service.cfg进行启动配置
"services" : [{
"name" : "camera_service",
"path" : ["/system/bin/sa_main", "/system/profile/camera_service.xml"],
"uid" : "cameraserver",
"gid" : ["system", "shell"],
"secon" : "u:r:camera_service:s0"
}
]
Camera驱动框架介绍
###Camera驱动整体架构
camera驱动源码分布
Camera 驱动框架所在的仓为：drivers_peripheral，源码目录为：“drivers/peripheral/camera”。
├── bundle.json
├── figures
│ ├── Camera模块驱动模型.png
│ └── logic-view-of-modules-related-to-this-repository_zh.png
├── hal
│ ├── adapter #平台适配层，适配平台
│ ├── buffer_manager
│ ├── BUILD.gn #Camera驱动框架构建入口
│ ├── camera.gni #定义组件所使用的全局变量
│ ├── device_manager
│ ├── hdi_impl
│ ├── include
│ ├── init #demo sample
│ ├── pipeline_core
│ ├── test #测试代码
│ └── utils
├── hal_c #为海思平台提供专用C接口
│ ├── BUILD.gn
│ ├── camera.gni
│ ├── hdi_cif
│ └── include
├── interfaces #HDI接口
│ ├── hdi_ipc
│ ├── hdi_passthrough
│ ├── include
│ └── metadata
└── README_zh.md
Camera Host HDF驱动
###配置文件
Camera Host HDF配置相关在“vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/uhdf/device_info.hcs”
hdi_server :: host {
hostName = "camera_host";
priority = 50;
caps = ["DAC_OVERRIDE", "DAC_READ_SEARCH"];
camera_device :: device {
device0 :: deviceNode {
policy = 2;
priority = 100;
moduleName = "libcamera_hdi_impl.z.so";
serviceName = "camera_service";
}
}
...
}
其中主要参数说明如下：
- hostName = "camera_host"：camera host节点，该节点为一个独立进程，如果需要独立进程，新增属于自己的host节点
- policy = 2：服务发布策略，Camera使用HDI服务，需设置为2
- moduleName：camera host驱动实现库名
- serviceName：服务名称，请保持全局唯一性，后面HDF Manager会根据这个名称拉起camera hdf
###camera host服务启动 camera host 服务由hdf_devhost启动，配置文件存放于vendor/etc/init/hdf_devhost.cfg
{
"name" : "camera_host",
"path" : ["/vendor/bin/hdf_devhost", "8", "camera_host"],
"uid" : "camera_host",
"gid" : ["camera_host"],
"caps" : ["DAC_OVERRIDE", "DAC_READ_SEARCH"],
"secon" : "u:r:camera_host:s0"
}
###Camera host驱动实现 代码路径：drivers/peripheral/camera/interfaces/hdi_ipc/server/src/camera_host_driver.cpp
驱动入口结构体，后面将该结构体注册进HDF框架中
struct HdfDriverEntry g_cameraHostDriverEntry = {
.moduleVersion = 1,
.moduleName = "camera_service",
.Bind = HdfCameraHostDriverBind,
.Init = HdfCameraHostDriverInit,
.Release = HdfCameraHostDriverRelease,
};
消息发布服务
static int32_t CameraServiceDispatch(struct HdfDeviceIoClient *client, int cmdId,
struct HdfSBuf *data, struct HdfSBuf *reply)
{
HdfCameraService *hdfCameraService = CONTAINER_OF(client->device->service, HdfCameraService, ioservice);
return CameraHostServiceOnRemoteRequest(hdfCameraService->instance, cmdId, data, reply);
}
参数说明：
client：HdfDeviceIoClient设备句柄
cmdId：请求消息命令字
data：其他服务或者IO请求数据
reply：存储返回消息内容数据
绑定服务：初始化设备服务对象和资源对象
int HdfCameraHostDriverBind(HdfDeviceObject *deviceObject)
{
...
hdfCameraService->ioservice.Dispatch = CameraServiceDispatch;
hdfCameraService->ioservice.Open = nullptr;
hdfCameraService->ioservice.Release = nullptr;
hdfCameraService->instance = CameraHostStubInstance();
deviceObject->service = &hdfCameraService->ioservice;
return HDF_SUCCESS;
}
相关说明：
hdfCameraService->ioservice.Dispatch：注册消息分发服务接口
hdfCameraService->instance：创建camerahost实例
驱动初始化函数： 探测并初始化驱动程序
int HdfCameraHostDriverInit(struct HdfDeviceObject *deviceObject)
{
return HDF_SUCCESS;
}
驱动资源释放函数 ： 如已经绑定的设备服务对象
void HdfCameraHostDriverRelease(HdfDeviceObject *deviceObject)
{
if (deviceObject == nullptr || deviceObject->service == nullptr) {
HDF_LOGE("%{public}s deviceObject or deviceObject->service is NULL!", __FUNCTION__);
return;
}
HdfCameraService *hdfCameraService = CONTAINER_OF(deviceObject->service, HdfCameraService, ioservice);
if (hdfCameraService == nullptr) {
HDF_LOGE("%{public}s hdfCameraService is NULL!", __FUNCTION__);
return;
}
OsalMemFree(hdfCameraService);
}
设备创建不成功，关闭服务，释放相关资源
DeviceManager
创建SensorManager、FlashManager、ISPManager管理相应的设备。
SensorManager sensor Manager结构如下
class SensorManager : public IManager {
public:
SensorManager();
explicit SensorManager(ManagerId managerId);
virtual ~SensorManager();
RetCode CreateController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName);
RetCode DestroyController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName);
std::shared_ptr<IController> GetController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName);
void Configure(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta);
RetCode Start(std::string hardwareName, int buffCont, DeviceFormat& format);
RetCode Stop(std::string hardwareName);
RetCode PowerUp(std::string hardwareName);
RetCode PowerDown(std::string hardwareName);
std::shared_ptr<ISensor> GetSensor(std::string sensorName);
RetCode SendFrameBuffer(std::shared_ptr<FrameSpec> buffer, std::string hardwareName);
void SetAbilityMetaDataTag(std::vector<int32_t> abilityMetaDataTag, std::string hardwareName);
void SetNodeCallBack(const NodeBufferCb cb, std::string hardwareName);
void SetMetaDataCallBack(const MetaDataCb cb, std::string hardwareName);
private:
bool CheckCameraIdList(std::string hardwareName);
std::vector<std::shared_ptr<SensorController>> sensorList_;
};
}
PowerUp为上电接口，OpenCamera时调用此接口进行设备上电操作
PowerDown为下电接口，CloseCamera时调用此接口进行设备下电操作
Configures为Metadata下发接口，如需设置metadata参数到硬件设备，可实现此接口进行解析及下发
Start为硬件模块使能接口，pipeline中的各个node进行使能的时候，会去调用，可根据需要定义实现，比如sensor的起流操作就可放在此处进行实现，Stop和Start为相反操作，可实现停流操作
SendFrameBuffer为每一帧buffer下发接口，所有和驱动进行buffer交互的操作，都是通过此接口进行的
SetNodeCallBack为pipeline，通过此接口将buffer回调函数设置到devicemanager
SetMetaDataCallBack为metadata回调接口，通过此接口将从底层获取的metadata数据上报给上层
BufferCallback上传每一帧已填充数据buffer的接口，通过此接口将buffer上报给pipeline
SetAbilityMetaDataTag设置需要从底层获取哪些类型的metadata数据，因为框架支持单独获取某一类型或多类型的硬件设备信息，所以可以通过此接口，获取想要的metadata数据
Camera Sensor Controller结构如下：
class SensorController : public IController {
public:
SensorController();
explicit SensorController(std::string hardwareName);
virtual ~SensorController();
RetCode Init();
RetCode PowerUp();
RetCode PowerDown();
RetCode Configure(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta);
RetCode Start(int buffCont, DeviceFormat& format);
RetCode Stop();
...
void SetMetaDataCallBack(MetaDataCb cb) override;
void BufferCallback(std::shared_ptr<FrameSpec> buffer);
void SetAbilityMetaDataTag(std::vector<int32_t> abilityMetaDataTag);
RetCode GetAbilityMetaData(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta);
RetCode Flush(int32_t streamId);
...
};
PowerUp下发命令给v4l2 dev去操作实际设备进行上电操作 PowerDown下发命令给v4l2 dev去操作实际设备进行下电操作 同理其他操作参考SensorManager. ####FlashManager Flash Manger结构如下：
class FlashManager : public IManager {
public:
FlashManager();
explicit FlashManager(ManagerId managerId);
virtual ~FlashManager();
RetCode CreateController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName);
std::shared_ptr<IController> GetController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName);
RetCode PowerUp(std::string hardwareName);
RetCode PowerDown(std::string hardwareName);
void Configure(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta);
void SetAbilityMetaDataTag(std::vector<int32_t> abilityMetaDataTag, std::string hardwareName)
{
(void)abilityMetaDataTag;
(void)hardwareName;
return;
}
RetCode SetFlashlight(FlashMode flashMode, bool enable, std::string hardwareName);
private:
bool CheckCameraIdList(std::string hardwareName);
std::vector<std::shared_ptr<FlashController>> flashList_;
}
Flash controller结构如下：
class FlashController : public IController {
public:
FlashController();
explicit FlashController(std::string hardwareName);
virtual ~FlashController();
RetCode Init();
RetCode PowerUp();
RetCode PowerDown();
RetCode Configure(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta)
{
(void)meta;
return RC_OK;
}
RetCode SetFlashlight(FlashMode flashMode, bool enable);
void SetAbilityMetaDataTag(std::vector<int32_t> abilityMetaDataTag);
RetCode GetAbilityMetaData(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta);
private:
std::mutex startVolock_;
bool startVoState_ = false;
}
ISPManager ISP Manager结构如下
class IspManager : public IManager {
public:
IspManager();
explicit IspManager(ManagerId managerId);
virtual ~IspManager();
RetCode CreateController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName);
std::shared_ptr<IController> GetController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName);
void Configure(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta);
RetCode Start(std::string hardwareName);
RetCode Stop(std::string hardwareName);
RetCode PowerUp(std::string hardwareName);
RetCode PowerDown(std::string hardwareName);
void SetAbilityMetaDataTag(std::vector<int32_t> abilityMetaDataTag, std::string hardwareName)
{
(void)abilityMetaDataTag;
(void)hardwareName;
return;
}
private:
bool CheckCameraIdList(std::string hardwareName);
std::vector<std::shared_ptr<IspController>> ispList_;
};
ISP controller结构如下
class IspController : public IController {
public:
IspController();
explicit IspController(std::string hardwareName);
virtual ~IspController();
RetCode Init();
RetCode Configure(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta);
RetCode PowerUp();
RetCode PowerDown();
RetCode Stop();
RetCode Start();
void SetAbilityMetaDataTag(std::vector<int32_t> abilityMetaDataTag)
{
(void)abilityMetaDataTag;
return;
}
RetCode GetAbilityMetaData(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta)
{
(void)meta;
return RC_OK;
}
private:
std::mutex startIsplock_;
bool startIspState_ = false;
}
PlatForm Adapter
这部分通过V4l2框架对video设备进行管理，包括对相应设备的打开、启动/关闭数据流、设置/获取图像格式等等
源代码 V4l2 Adapter 源码位于driver/peripheral/camera/hal/adapter/platform/v4l2/src/driver_adapter 部分关键函数如下：
class HosV4L2Dev {
public:
...
RetCode start(const std::string& cameraID);
RetCode stop(const std::string& cameraID);
RetCode CreatBuffer(const std::string& cameraID, const std::shared_ptr<FrameSpec>& frameSpec);
RetCode StartStream(const std::string& cameraID);
RetCode QueueBuffer(const std::string& cameraID, const std::shared_ptr<FrameSpec>& frameSpec);
RetCode ReleaseBuffers(const std::string& cameraID);
RetCode StopStream(const std::string& cameraID);
RetCode SetCallback(BufCallback cb);
static RetCode Init(std::vector<std::string>& cameraIDs);
static std::map<std::string, std::string> deviceMatch;
private:
std::shared_ptr<HosV4L2Buffers> myBuffers_ = nullptr;
std::shared_ptr<HosV4L2Streams> myStreams_ = nullptr;
std::shared_ptr<HosFileFormat> myFileFormat_ = nullptr;
std::shared_ptr<HosV4L2Control> myControl_ = nullptr;
...
enum v4l2_memory memoryType_ = V4L2_MEMORY_USERPTR;
enum v4l2_buf_type bufferType_ = V4L2_BUF_TYPE_PRIVATE;
};
PipeLineCore
这个模块解析HCS配置完成pipeline的搭建，调度pipeline中的各个node完成流的处理
IPP算法加载 IPP是pipeline 中的一个算法插件模块，由ippnode加载，对流数据进行算法处理，ippnode支持同时多路数据输入，只支持一路数据输出。
vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/uhdf/camera/pipeline_core/ipp_algo_config.hcs为算法插件配置文件，后面有新的算法库需要在这里添加相关内容，添加模板如下：
root {
module="sample";
ipp_algo_config {
algo1 {
name = "example";
description = "example algorithm";
path = "libcamera_ipp_algo_example.z.so";
mode = "IPP_ALGO_MODE_NORMAL";
}
}
}
name:算法插件名称 description:描述算法插件的功能 path:算法插件所在路径 mode:算法插件所运行的模式
算法插件可运行的模式由 drivers/peripheral/camera/hal/pipeline_core/ipp/include/ipp_algo.h中的IppAlgoMode提供，可以根据需要进行扩展。
enum IppAlgoMode {
IPP_ALGO_MODE_BEGIN,
IPP_ALGO_MODE_NORMAL = IPP_ALGO_MODE_BEGIN,
IPP_ALGO_MODE_BEAUTY,
IPP_ALGO_MODE_HDR,
IPP_ALGO_MODE_END
};
算法插件由device/board/kaihong/khdvk_3566b/camera/BUILD.gn文件进行编译，算法插件需实现如下接口（接口由ipp_algo.h指定）供ippnode调用:
typedef struct IppAlgoFunc {
int (*Init)(IppAlgoMeta* meta);
int (*Start)();
int (*Flush)();
int (*Process)(IppAlgoBuffer* inBuffer[], int inBufferCount, IppAlgoBuffer* outBuffer, IppAlgoMeta* meta);
int (*Stop)();
} IppAlgoFunc;
Init : 算法插件初始化接口，在起流前被ippnode调用，其中IppAlgoMeta定义在ipp_algo.h 中，为ippnode和算法插件提供非图像数据的传递通道，如当前运行的场景，算法处理后输出的人脸坐标等等，可根据实际需求进行扩展
Start：开始接口，起流时被ippnode调用
Flush：刷新数据的接口，停流之前被ippnode调用。此接口被调用时，算法插件需尽可能快地停止处理
Process: 数据处理接口，每帧数据都通过此接口输入至算法插件进行处理。inBuffer是一组输入buffer，inBufferCount是输入buffer的个数，outBuffer是输出buffer，meta是算法处理时产生的非图像数据，IppAlgoBuffer在ipp_algo.h中定义
Stop：停止处理接口，停流时被ippnode调用
下边代码中的id指的是和ippnode对应的port口id，比如inBuffer[0]的id为0，则对应的是ippnode 的第0个输入port口。需要注意的是outBuffer可以为空，此时其中一个输入buffer 被ippnode作为输出buffer传递到下个node，inBuffer至少有一个buffer不为空。输入输出buffer 由pipeline配置决定。 比如在普通预览场景无算法处理且只有一路拍照数据传递到ippnode的情况下，输入buffer只有一个，输出buffer为空，即对于算法插件输入buffer 进行了透传； 比如算法插件进行两路预览图像数据进行合并的场景，第一路buffer需要预览送显示。把第二路图像拷贝到第一路的buffer即可，此时输入buffer有两个，输出buffer为空； 比如在算法插件中进行预览数据格式转换的场景，yuv转换为RGBA，那么只有一个yuv格式的输入buffer的情况下无法完成RGBA格式buffer的输出，此时需要一个新的buffer，那么ippnode的输出port口buffer作为outBuffer传递到算法插件。也即输入buffer只有一个，输出buffer也有一个。
typedef struct IppAlgoBuffer {
void* addr;
unsigned int width;
unsigned int height;
unsigned int stride;
unsigned int size;
int id;
} IppAlgoBuffer;
camera HDF驱动适配 ###rk3566rp camera HDF驱动编译选项添加 camera HDF驱动的配置位于drivers/peripheral/camera/hal/camera.gni中，内容如下：
if (defined(ohos_lite)) {
import("//build/lite/config/component/lite_component.gni")
import("//device/board/hisilicon/hispark_taurus/device.gni")
} else {
import("//build/ohos.gni")
import("//vendor/$product_company/$product_name/product.gni")
}
camera_path = "//drivers/peripheral/camera/hal"
current_path = "."
enable_camera_device_utest = false
use_hitrace = false
if (use_hitrace) {
defines += [ "HITRACE_LOG_ENABLED" ]
}
if (defined(ohos_lite)) {
defines += [ "CAMERA_BUILT_ON_OHOS_LITE" ]
}
根据编译配置可以找到对应的vendor/kaihong/khdvk_3566b/product.gni，从中获取到实际的文件是device/board/kaihong/khdvk_3566b/device.gni，后面修改入口基于这里
soc_company = "rockchip"
soc_name = "rk3566"
import("//device/soc/${soc_company}/${soc_name}/soc.gni")
import("//build/ohos.gni")
if (!defined(defines)) {
defines = []
}
product_config_path = "//vendor/${product_company}/${device_name}"
board_camera_path = "//device/board/${product_company}/khdvk_3566b/camera"
camera_product_name_path = "//vendor/${product_company}/${device_name}"
camera_device_name_path = "//device/board/${product_company}/khdvk_3566b"
is_support_v4l2 = true
if (is_support_v4l2) {
is_support_mpi = false
defines += [ "SUPPORT_V4L2" ]
chipset_build_deps = "$camera_device_name_path/camera:chipset_build"
camera_device_manager_deps = "$camera_device_name_path/camera/device_manager:camera_device_manager"
camera_pipeline_core_deps = "$camera_device_name_path/camera/pipeline_core:camera_pipeline_core"
}
最终这里的配置文件里的参数将被drivers/peripheral/camera/hal/BUILD.gn使用。 ###HCS配置文件介绍 camera的配置文件位于vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/uhdf/camera/
目录结构如下：
├── hdi_impl
│ ├── camera_host_config.hcs
└── pipeline_core
├── config.hcs
├── ipp_algo_config.hcs
└── params.hcs
Camera所有配置文件使用系统支持的HCS类型的配置文件，HCS类型的配置文件，在编译时，会转成HCB文件，最终烧录到开发板里的配置文件即为HCB格式，代码中通过HCS解析接口解析HCB文件，获取配置文件中的信息。
ohos_prebuilt_etc("camera_host_config.hcb") {
deps = [ ":build_camera_host_config" ]
hcs_outputs = get_target_outputs(":build_camera_host_config")
source = hcs_outputs[0]
relative_install_dir = "hdfconfig"
install_images = [ chipset_base_dir ]
subsystem_name = "hdf"
part_name = "camera_device_driver"
}
camera_host_config.hcs：配置当前camera支持的能力集,物理/逻辑Camera配置、能力配置，此处的物理/逻辑Camera配置，需要在hal内部使用，逻辑Camera及能力配置需要上报给上层，这里需要根据设备实际支持的属性进行相应的修改。 这里的键值对参考文件drivers/peripheral/camera/hal/hdi_impl/include/camera_host/metadata_enum_map.h
ability_01 :: ability {
logicCameraId = "lcam001";
physicsCameraIds = [
"CAMERA_FIRST",
"CAMERA_SECOND"
];
metadata {
aeAvailableAntiBandingModes = [
"OHOS_CAMERA_AE_ANTIBANDING_MODE_OFF"
];
aeAvailableModes = ["OHOS_CAMERA_AE_MODE_OFF"];
availableFpsRange = [30, 30];
cameraPosition = "OHOS_CAMERA_POSITION_FRONT";
cameraType = "OHOS_CAMERA_TYPE_WIDE_ANGLE";
cameraConnectionType ="OHOS_CAMERA_CONNECTION_TYPE_BUILTIN";
faceDetectMaxNum = "10";
aeCompensationRange = [0, 0];
aeCompensationSteps = [0, 0];
availableAwbModes = [
"OHOS_CAMERA_AWB_MODE_OFF"
];
...
}
vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/uhdf/camera/pipeline_core/config.hcs为pipeline的连接方式，按场景划分每一路流由哪些Node组成，其连接方式是怎样的。
normal_preview :: pipeline_spec {
name = "normal_preview";
v4l2_source :: node_spec {
name = "v4l2_source#0";
status = "new";
out_port_0 :: port_spec {
name = "out0";
peerPortName = "in0";
peerPortNodeName = "sink#0";
direction = 1;
width = 0;
height = 0;
format = 0;
}
}
sink :: node_spec {
name = "sink#0";
status = "new";
streamType = "preview";
in_port_0 :: port_spec {
name = "in0";
peerPortName = "out0";
peerPortNodeName = "v4l2_source#0";
direction = 0;
}
}
}
上面为preview场景的示例，normal_preview为该场景的名称，source和sink为Node，source为数据数据源端，sink为末端，source为第一个node，node的名称是source#0，status、in/out_port分别为Node状态及输入/输出口的配置。
以in_port_0为例，name = “in0”代表它的输入为“port0”，它的对端为source node的port口out0口，direction为它的源Node和对端Node是否为直连方式。如新添加芯片产品，必须按实际连接方式配置此文件。
新增功能node时需继承NodeBase类，且在cpp文件中注册该node。具体可参考//drivers/peripheral/camera/hal/pipeline_core/nodes/src下已经实现的node。
vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/uhdf/camera/pipeline_core/param.hcs为场景、流类型名及其id定义，pipeline内部是以流id区分流类型的，所以此处需要添加定义。
root {
module = "";
template stream_info {
id = 0;
name = "";
}
template scene_info {
id = 0;
name = "";
}
priview :: stream_info {
id = 0;
name = "preview";
}
video :: stream_info {
id = 1;
name = "video";
}
snapshot :: stream_info {
id = 2;
name = "snapshot";
}
normal :: scene_info {
id = 0;
name = "normal";
}
dual :: scene_info {
id = 1;
name = "dual";
}
}
适配过程中遇到的问题 ###camera启动时无法出图排查方向
首先排查camera sensor有没有正常的上下电，初始化序列是否正确。 如果上述都正常，需要到HDF层面，看看设备配置是否正确，具体操作如下： 在ohos系统的上电启动过程中，camera host 服务进程调用InitSensors() -->SensorController::Init()-->HosV4L2Dev::Init()->HosFileFormat::V4L2MatchDevice()既ohos在初始化过程中就会去匹配camera实例与linux 驱动系统中的camera硬件，如果匹配则记录存下cameraId与/dev/videox的关系；所以在camera drive中一般需要修改的地方就是camera hardware的name与linux驱动的/dev/videox关系； 代码如下: cameraIDs向量组内是hdf支持的所以camera 的名称（string）； ./drivers/peripheral/camera/hal/adapter/platform/v4l2/src/device_manager/include/v4l2_device_manager.h定义的cameraId
std::vector<HardwareConfiguration> hardware = {
{CAMERA_FIRST, DM_M_SENSOR, DM_C_SENSOR, (std::string) "bm2835 mmal"},
{CAMERA_FIRST, DM_M_ISP, DM_C_ISP, (std::string) "isp"},
{CAMERA_FIRST, DM_M_FLASH, DM_C_FLASH, (std::string) "flash"},
{CAMERA_SECOND, DM_M_SENSOR, DM_C_SENSOR, (std::string) "Imx600"},
{CAMERA_SECOND, DM_M_ISP, DM_C_ISP, (std::string) "isp"},
{CAMERA_SECOND, DM_M_FLASH, DM_C_FLASH, (std::string) "flash"}
};
每个名称应与/dev/videox其中任意一个的capabilities中的driver name是一样的，只有一样的名称才能将hdf的camera name与/dev/videox绑定；
void HosFileFormat::V4L2MatchDevice(std::vector<std::string>& cameraIDs)
{
struct stat st = {};
char devName[16] = {0};
std::string name = DEVICENAMEX;
int fd = 0;
int rc = 0;
for (auto &it : cameraIDs) {
for (int i = 0; i < MAXVIDEODEVICE; ++i) {
if ((sprintf_s(devName, sizeof(devName), "%s%d", name.c_str(), i)) < 0) {
CAMERA_LOGE("%s: sprintf devName failed", __func__);
}
...
rc = V4L2GetCapability(fd, devName, it);
if (rc == RC_ERROR) {
close(fd);
continue;
}
...
}
}
}
注意“(cameraId != std::string((char*)cap.driver)”比较cap中的名称是否相同。
RetCode HosFileFormat::V4L2GetCapability(int fd, const std::string& devName, std::string& cameraId)
{
struct v4l2_capability cap = {};
int rc = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap);
if (rc < 0) {
return RC_ERROR;
}
if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING)) {
return RC_ERROR;
}
if (!((cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE_MPLANE) || (cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE))) {
return RC_ERROR;
}
if (cameraId != std::string((char*)cap.driver)) {
return RC_ERROR;
}
std::lock_guard<std::mutex> l(HosV4L2Dev::deviceFdLock_);
HosV4L2Dev::deviceMatch.insert(std::make_pair(std::string((char*)cap.driver), devName));
...
return RC_OK;
}
BT
HCI接口
蓝牙整体硬件架构上分为主机（计算机或MCU）和主机控制器（BT蓝牙模组）两部分；通信遵循主机控制器接口（HCI），通常使用串口进行通信，如下所示：
HCI定义了如何交换命令，事件，异步和同步数据包。异步数据包（ACL）用于数据传输，而同步数据包（SCO）用于带有耳机和免提配置文件的语音。
硬件连接
从RK3566芯片描述中看，该芯片并不没有集成WIFI/蓝牙功能，都需要外接蓝牙芯片才能支持蓝牙功能，这也符合上述逻辑架构。串口使用普通带流控串口即可，一般在原理图中可以看到对应的串口引脚：
可以看到使用的是UART1 M0，在设备树里就要使能对应的串口和pinctrl，同时还可以看到有几个管脚分别做电源和休眠控制。
wireless_bluetooth: wireless-bluetooth {
compatible = "bluetooth-platdata";
clocks = <&rk817 1>;
clock-names = "ext_clock";
//wifi-bt-power-toggle;
uart_rts_gpios = <&gpio2 RK_PB5 GPIO_ACTIVE_LOW>;
pinctrl-names = "default", "rts_gpio";
pinctrl-0 = <&uart1m0_rtsn &bt_host_wake_gpio &bt_poweren &bt_host_wake_irq>;
pinctrl-1 = <&uart1_gpios>;
BT,reset_gpio = <&gpio0 RK_PC1 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
BT,wake_gpio = <&gpio0 RK_PB6 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
BT,wake_host_irq = <&gpio0 RK_PB5 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
status = "okay";
};
wireless-bluetooth {
uart1_gpios: uart1-gpios {
rockchip,pins = <2 RK_PB5 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
};
bt_host_wake_irq: bt-host-wake-irq {
rockchip,pins = <0 RK_PB5 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_down>;
};
bt_host_wake_gpio: bt-host-wake-gpio {
rockchip,pins = <0 RK_PB6 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_down>;
};
bt_poweren: bt-poweren {
rockchip,pins = <0 RK_PC1 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_down>;
};
};
&uart1 {
status = "okay";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&uart1m0_xfer &uart1m0_ctsn>;
};
蓝牙VENDORLIB适配
vendorlib是什么
vendorlib部署在主机侧，可以认为是主机侧对蓝牙芯片驱动层，屏蔽不同蓝牙芯片的技术细节。从代码层面解读，其主要功能有两个：
1、为协议栈提供蓝牙芯片之间的通道（串口的文件描述符）
2、提供特定芯片的具体控制方法
代码层面解读vendorlib
bt_vendor_lib.h 路径：
foundation/communication/bluetooth/services/bluetooth_standard/hardware/include
该文件定义了协议栈和vendor_lib交互接口，分为两组：
1、 vendorlib实现，协议栈调用
typedef struct {
/**
\* Set to sizeof(bt_vndor_interface_t)
*/
size_t size;
/**
\* Caller will open the interface and pass in the callback routines
\* to the implemenation of this interface.
*/
int (*init)(const bt_vendor_callbacks_t* p_cb, unsigned char* local_bdaddr);
/**
\* Vendor specific operations
*/
int (*op)(bt_opcode_t opcode, void* param);
/**
\* Closes the interface
*/
void (*close)(void);
} bt_vendor_interface_t;
协议栈启动时的基本流程如下：
1.1、协议栈动态打开libbt_vendor.z.so，并调用init函数，初始化vendorlib
1.2、协议栈调用op函数，分别调用BT_OP_POWER_ON、BT_OP_HCI_CHANNEL_OPEN、BT_OP_INIT三个opcode；原则上BT_OP_INIT成功后说明芯片初始化完成。
2、协议栈实现，vendorlib调用（回调函数）
typedef struct {
/**
\* set to sizeof(bt_vendor_callbacks_t)
*/
size_t size;
/* notifies caller result of init request */
init_callback init_cb;
/* buffer allocation request */
malloc_callback alloc;
/* buffer free request */
free_callback dealloc;
/* hci command packet transmit request */
cmd_xmit_callback xmit_cb;
} bt_vendor_callbacks_t;
init_cb在BT_OP_INIT完成后调用
alloc/dealloc用于发送HCI消息时申请/释放消息控件
xmit_cb发送HCI Commands
vendor_lib实现的几个重要函数
1、 init函数
static int init(const bt_vendor_callbacks_t *p_cb, unsigned char *local_bdaddr)
{
/* * ... */
userial_vendor_init();
upio_init();
vnd_load_conf(VENDOR_LIB_CONF_FILE);
/* store reference to user callbacks */
bt_vendor_cbacks = (bt_vendor_callbacks_t *)p_cb;
/* This is handed over from the stack */
return memcpy_s(vnd_local_bd_addr, BD_ADDR_LEN, local_bdaddr, BD_ADDR_LEN);
}
vendorlib被调用的第一个函数，vendorlib保存好协议栈的callback和mac地址即可。
2、 BT_OP_POWER_ON对应处理
观名知意，这个操作理论上需要拉高电源管脚电平；该函数中使用rfill设备来处理，并没有直接调用驱动拉高电平
int upio_set_bluetooth_power(int on)
{
int sz;
int fd = -1;
int ret = -1;
char buffer = '0';
switch (on) {
case UPIO_BT_POWER_OFF:
buffer = '0';
break;
case UPIO_BT_POWER_ON:
buffer = '1';
break;
default:
return 0;
}
/* check if we have rfkill interface */
if (is_rfkill_disabled()) {
return 0;
}
if (rfkill_id == -1) {
if (init_rfkill()) {
return ret;
}
}
fd = open(rfkill_state_path, O_WRONLY);
if (fd < 0) {
return ret;
}
sz = write(fd, &buffer, 1);
/* ... */
return ret;
}
3、BT_OP_HCI_CHANNEL_OPEN对应处理
case BT_OP_HCI_CHANNEL_OPEN: { // BT_VND_OP_USERIAL_OPEN
int(*fd_array)[] = (int(*)[])param;
int fd, idx;
fd = userial_vendor_open((tUSERIAL_CFG *)&userial_init_cfg);
if (fd != -1) {
for (idx = 0; idx < HCI_MAX_CHANNEL; idx++)
(*fd_array)[idx] = fd;
retval = 1;
}
/* retval contains numbers of open fd of HCI channels */
break;
userial_vendor_open函数打开串口设备（UART）得到文件描述符(fd)，通过op的参数param返回该fd
该串口设备在系统中的名字在vendor下的bluetooth相关目录中的bt_vendor_brcm.h文件定义了，本次开发板上设备为/dev/ttyS1
4、BT_OP_INIT对应处理
该操作码要求对蓝牙芯片进行初始化，具体要进行的处理和蓝牙芯片强相关。以本次调测的AP6xxx芯片为例，初始化过程中主要是下发蓝牙固件。
初始化结束后，必须调用init_cb回调函数（参见bt_vendor_callbacks_t）通知协议栈初始化结果，否则会阻塞协议栈线程导致蓝牙相关功能无法正常使用。协议栈的具体处理如下：
协议栈调用BT_OP_INIT后会等待信号量，该信号量由init_cb函数置位
static int HciInitHal()
{
int result = BT_NO_ERROR;
g_waitHdiInit = SemaphoreCreate(0);
int ret = g_hdiLib->hdiInit(&g_hdiCallbacks);
if (ret == SUCCESS) {
SemaphoreWait(g_waitHdiInit);
}
}
vendorlib移植问题
1、 vendorlib的so命名
vendorlib必须是libbt_vendor.z.so；因为协议栈打开动态链接库就是这个名字
2、 固件问题
开发时一定要关注芯片固件，有些蓝牙芯片可能无需升级固件，有些则必须升级固件, 不同型号的蓝牙对应固件也不一样；本次AP6xxx适配过程中最开始没有下发固件，导致蓝牙接收信号很差。固件下发时需要注意如下两点：
2.1、对于AP6xxx芯片，因为蓝牙芯片内并没有类似flash存储，要求芯片上下电后必须重新下发，固件要通过BUILD.gn把固件标记为prebuilt_etc
ohos_prebuilt_etc("BCM43430A1.hcd") {
source = "//vendor/kaihong/RK3566-xx/bluetooth/BCM43430A1.hcd"
install_images = [ vendor_base_dir ]
relative_install_dir = "firmware"
part_name = "kaihong_products"
install_enable = true
}
然后在device/kaihong/build中把固件打包在镜像中
"//vendor/kaihong/RK3566-xx/bluetooth:libbt_vendor",
"//vendor/kaihong/RK3566-xx/bluetooth:BCM43430A1.hcd",
2.2、按照芯片本身的要求处理，最好能找到厂商的参考代码；以Broadcom系列芯片为例，其固件下发过程比较复杂，通过一个状态机驱动；共如下9个状态
/ Hardware Configuration State */
enum {
HW_CFG_START = 1,
HW_CFG_SET_UART_CLOCK,
HW_CFG_SET_UART_BAUD_1,
HW_CFG_READ_LOCAL_NAME,
HW_CFG_DL_MINIDRIVER,
HW_CFG_DL_FW_PATCH,
HW_CFG_SET_UART_BAUD_2,
HW_CFG_SET_BD_ADDR,
HW_CFG_READ_BD_ADDR
};
在收到BT_OP_INIT后初始化状态机，然后发送HCI_REST命令，切换状态为HW_CFG_START；
void hw_config_start(void)
{
HC_BT_HDR *p_buf = NULL;
uint8_t *p;
hw_cfg_cb.state = 0;
hw_cfg_cb.fw_fd = -1;
hw_cfg_cb.f_set_baud_2 = FALSE;
if (bt_vendor_cbacks) {
p_buf = (HC_BT_HDR *)bt_vendor_cbacks->alloc(BT_HC_HDR_SIZE +
HCI_CMD_PREAMBLE_SIZE);
}
if (p_buf) {
p_buf->event = MSG_STACK_TO_HC_HCI_CMD;
p_buf->offset = 0;
p_buf->layer_specific = 0;
p_buf->len = HCI_CMD_PREAMBLE_SIZE;
p = (uint8_t *)(p_buf + 1);
UINT16_TO_STREAM(p, HCI_RESET);
*p = 0;
hw_cfg_cb.state = HW_CFG_START;
bt_vendor_cbacks->xmit_cb(HCI_RESET, p_buf);
} else {
if (bt_vendor_cbacks) {
HILOGE("vendor lib fw conf aborted [no buffer]");
bt_vendor_cbacks->init_cb(BTC_OP_RESULT_FAIL);
}
}
}
收到芯片返回的HCI_RESET完成事件后，继续切换到下一个状态机并发送下一个COMMAND，一直到状态机完成固件下发。
详细实现请参见hw_config_cback函数。
3、 关注系统间接口差异
不同系统的接口可能有一些细微差异，需要重点关注；对比安卓和OHOS的接口，vendorlib调用xmit_cb发送HCI命令的函数定义略有差异
安卓：
/* define callback of the cmd_xmit_cb
*
The callback function which HCI lib will call with the return of command
complete packet. Vendor lib is responsible for releasing the buffer passed
in at the p_mem parameter by calling dealloc callout function.
*/
typedef void (*tINT_CMD_CBACK)(void* p_mem);
typedef uint8_t (*cmd_xmit_cb)(uint16_t opcode, void* p_buf, tINT_CMD_CBACK p_cback);
OHOS：
/**
hci command packet transmit callback
Vendor lib calls cmd_xmit_cb function in order to send a HCI Command
packet to BT Controller.
*
The opcode parameter gives the HCI OpCode (combination of OGF and OCF) of
HCI Command packet. For example, opcode = 0x0c03 for the HCI_RESET command
packet. */
typedef uint8_t (*cmd_xmit_callback)(uint16_t opcode, void* p_buf);
也就是说vendorlib中发送命令后，安卓会直接调用callback通知芯片返回的消息，OHOS则是通过BT_OP_EVENT_CALLBACK操作码（参见bt_opcode_t定义）通知芯片返回的消息；vendorlib需要解析报文中的消息码确认芯片是处理的哪个消息，然后调用对应的处理函数。
void hw_process_event(HC_BT_HDR *p_buf)
{
uint16_t opcode;
uint8_t *p = (uint8_t *)(p_buf + 1) + HCI_EVT_CMD_CMPL_OPCODE;
STREAM_TO_UINT16(opcode, p);
switch (opcode) {
case HCI_VSC_WRITE_BD_ADDR:
\#if (USE_CONTROLLER_BDADDR == TRUE)
case HCI_READ_LOCAL_BDADDR:
\#endif
case HCI_READ_LOCAL_NAME:
case HCI_VSC_DOWNLOAD_MINIDRV:
case HCI_VSC_WRITE_FIRMWARE:
case HCI_VSC_LAUNCH_RAM:
case HCI_RESET:
case HCI_VSC_WRITE_UART_CLOCK_SETTING:
case HCI_VSC_UPDATE_BAUDRATE:
hw_config_cback(p_buf);
break;
另外，OHOS返回的是发送消息的字节数，<=0为发送失败，和安卓接口的返回值也不同
4、 btvendor日志
在vendor下的bluetooth/include相关目录里的Log.h中定义log文件的保存路径，我们代码里生成文件为/data/btvendor.log。也可以通过wireshark或其它报文分析工具可以看到Host和Controller之间的交互流程，有助于问题分析。
WIFI
整改思路及实现流程
整改思路
主要参考https://mp.weixin.qq.com/s/iiE97pqPtzWIZadcjrQtsw 《OpenHarmony HDF WLAN驱动分析与使用》这篇文章，熟悉HDF WLAN的框架以及需要实现的主要接口，包括HDF驱动初始化接口、WLAN控制侧接口集、AP模式接口集、STA模式接口集、网络侧接口集、事件上报接口的实现。接下来熟悉HCS文件的格式以及"HDF WIFI”核心驱动框架的代码启动初始化过程，参考hi3881的代码进行改造。
HDF WiFi框架总体框架图
WLAN驱动架构组成：
ap6256驱动代码流程分析
驱动模块初始化流程分析
Ap6256 是一款SDIO设备WiFi模组驱动，使用标准Linux的SDIO设备驱动。内核模块初始化入口module_init()调用dhd_wifi_platform_load_sdio()函数进行初始化工作，这里调用wifi_platform_set_power()进行GPIO上电，调用dhd_wlan_set_carddetect()进行探测SDIO设备卡，最后调用sdio_register_driver(&bcmsdh_sdmmc_driver)；进行SDIO设备驱动的注册，SDIO总线已经检测到WiFi模块设备，根据设备号和厂商号与该设备驱动匹配, 所以立即回调该驱动的bcmsdh_sdmmc_probe()函数，这里进行WiFi模组芯片的初始化工作，最后创建net_device网络接口wlan0，然后注册到Linux内核协议栈中。
下面对其中比较重要的函数进行举例分析：
(1) dhd_bus_register函数，主要实现sdio设备的注册，通过回调dhd_sdio中的相关函数，对wifi模块进行驱动注册等相关操作。
其中函数bcmsdh_register将静态结构体变量dhd_sdio赋值给静态结构体drvinfo，然后通过函数bcmsdh_register_client_driver调用函数sdio_register_driver向系统注册sdio接口驱动。
当sdio设备与sdio总线进行匹配后，会回调函数bcmsdh_sdmmc_probe，函数bcmsdh_sdmmc_probe会进一步回调dhd_sdio结构体中的成员函数dhdsdio_probe。
(2) dhdsdio_probe函数，主要实现net_device对象(wlan0)的创建,以及wireless_dev对象创建，并与net_device对象的成员ieee80211_ptr进行关联，给net_device对象的操作方法成员netdev_ops赋值，最后将net_device对象注册到协议栈中。
- 创建net_device网络接口wlan0对象
dhd_allocate_if()会调用alloc_etherdev()创建net_device对象，即wlan0网络接口。wl_cfg80211_attach()会创建wireless_dev对象，并将wireless_dev对象赋值给net_device对象的成员ieee80211_ptr。
- 将wlan0注册到内核协议栈
调用dhd_register_if()函数，这里将net_device_ops操作方法的实例dhd_ops_pri赋值给net_device对象的成员netdev_ops，然后调用register_netdev(net);将net_device对象wlan0网络接口注册到协议栈。
整改代码适配HDF WiFi框架
对于系统WiFi功能的使用，需要实现AP模式、STA模式、P2P三种主流模式，这里使用wpa_supplicant应用程序通过HDF WiFi框架与WiFi驱动进行交互，实现STA模式和P2P模式的功能，使用hostapd应用程序通过HDF WiFi框架与WiFi驱动进行交互，实现AP模式和P2P模式的功能。
Ap6256 WiFi6内核驱动依赖platform能力，主要包括SDIO总线的通讯能力；与用户态通信依赖HDF WiFi框架的能力，在确保上述能力功能正常后，即可开始本次WiFi驱动的HDF适配移植工作。本文档基于已经开源的rk3568开源版代码为基础版本，来进行此次移植。
适配移植ap6256 WiFi驱动涉及到的文件和目录如下：
3.1 WIFI相关的HDF框架编译控制宏
ap6256采用的是sdio总线，涉及到的通用编译控制宏如下：
CONFIG_DRIVERS_HDF_PLATFORM_SDIO=y
CONFIG_DRIVERS_HDF_PLATFORM_MMC=y
CONFIG_DRIVERS_HDF_WIFI=y
CONFIG_DRIVERS_HDF_STORAGE=y
3.2 具体WiFi设备驱动编译控制宏
涉及到wifi设备驱动的编译控制宏位于drivers/adapter/khdf/linux/model/network/wifi/Kconfig中，其中主要涉及到编译控制宏如下：
CONFIG_DRIVERS_HDF_NETDEV_EXT=y
CONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF=y
编译控制选项CONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF，内容如下：
config AP6XXX_WIFI6_HDF
tristate "support ap6xxx wifi6(80211ax) HDF"
depends on DRIVERS_HDF_WIFI
select CFG80211
select MAC80211
select DRIVERS_HDF_NETDEV_EXT
help
This driver supports wifi6 for ap6xxx HDF chipset.
This driver uses the kernel's wireless extensions subsystem.
If you choose to build a module, it'll be called dhd. Say M if unsure.
NOTE：此处为了保证框架侧与社区代码一致，不建议修改，设置CONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF的配置即可。
3.3 修改编译规则Makefile文件，添加ap6256驱动的源码位置
在drivers/adapter/khdf/linux/model/network/wifi/vendor/Makefile文件，添加如下内容：
ifneq ($(CONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF),)
#RKWIFI_PATH := (HDFVENDORPREFIX)/device/(HDFVENDORPREFIX)/device/(product_company)/$(product_device)/wifi
RKWIFI_PATH := $(HDF_VENDOR_PREFIX)/device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi //修改添加部分
obj-(CONFIGAP6XXXWIFI6HDF)+=(CONFIGAP6XXXWIFI6HDF)+=(RKWIFI_PATH)/
endif
ap6256驱动源码就位于源码/device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi中，另外再根据ap6256的编译规则，修改wifi中的Makefile。
NOTE：此处也不建议修改，源码就位于device/(productcompany)/(productcompany)/(product_device)/wifi中，但此处不能获取(productcompany)与(productcompany)与(product_device)的值，还需要社区进行完善
WiFi驱动源码目录
驱动代码编译规则修改
参考device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi/Makefile文件，内容如下：
obj-$(CONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF) += bcmdhd_hdf/
NOTE：可以修改目标规则指向不同的wifi驱动代码。
原生驱动代码存放于：
device/kaihong/rk3568-khdvk/patches/kernel/drivers/net/wireless/rockchip_wlan/rkwifi/bcmdhd/
在原生驱动上修改编译规则Makefile文件
由于驱动中添加了HDF框架代码，其中涉及到头文件位于drivers目录中，需要将相关路径加入编译规则中，主要是修改两点：
(1) 引用drivers/hdf/khdf/model/network/wifi/hdfwifi.mk中规则，在Makefile中添加语句如下：
include drivers/hdf/khdf/model/network/wifi/hdfwifi.mk
(2) 将hdfwifi.mk中涉及到的头文件定义添加到编译规则中，方便编译时引用，添加语句如下：
EXTRA_CFLAGS += $(HDF_FRAMEWORKS_INC) \
$(HDF_WIFI_FRAMEWORKS_INC) \
$(HDF_WIFI_ADAPTER_INC) \
$(HDF_WIFI_VENDOR_INC) \
$(SECURE_LIB_INC)
NOTE：如果有其他编译要求，可以修改Makefile中的相关规则
3.4.4 在原生驱动上增加以及修改的HDF驱动代码文件位于：
device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi/bcmdhd_hdf/
目录结构：
./device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi/bcmdhd_hdf/hdf
├── hdf_bdh_mac80211.c
├── hdf_driver_bdh_register.c
├── hdfinit_bdh.c
├── hdf_mac80211_ap.c
├── hdf_mac80211_sta.c
├── hdf_mac80211_sta.h
├── hdf_mac80211_sta_event.c
├── hdf_mac80211_sta_event.h
├── hdf_mac80211_p2p.c
├── hdf_public_ap6256.h
├── net_bdh_adpater.c
├── net_bdh_adpater.h
其中hdf_bdh_mac80211.c主要对g_bdh6_baseOps所需函数的填充，hdf_mac80211_ap.c主要对g_bdh6_staOps所需函数进行填充，hdf_mac80211_sta.c主要对g_bdh6_staOps所需函数进行填充，hdf_mac80211_p2p.c主要对g_bdh6_p2pOps所需函数进行填充，在drivers/framework/include/wifi/wifi_mac80211_ops.h里有对wifi基本功能所需api的说明。
驱动文件编写
HDF WLAN驱动框架由Module、NetDevice、NetBuf、BUS、HAL、Client 和 Message 这七个部分组成。开发者在WiFi驱动HDF适配过程中主要实现以下几部分功能：
适配HDF WLAN框架的驱动模块初始化
代码流程框图如下：
HDF代码入口
HDF代码入口位于device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi/bcmdhd_hdf/hdf_driver_bdh_register.c
struct HdfDriverEntry g_hdfBdh6ChipEntry = {
.moduleVersion = 1,
.Bind = HdfWlanBDH6DriverBind,
.Init = HdfWlanBDH6ChipDriverInit,
.Release = HdfWlanBDH6ChipRelease,
.moduleName = "HDF_WLAN_CHIPS"
};
HDF_INIT(g_hdfBdh6ChipEntry);
3.5.2 HDF驱动的注册
在函数HDFWlanRegBDH6DriverFactory中完成HDF驱动的注册，相关代码如下：
static int32_t HDFWlanRegBDH6DriverFactory(void)
{
static struct HdfChipDriverFactory BDH6Factory = { 0 }; // WiFi device chip driver
struct HdfChipDriverManager *driverMgr = NULL;
driverMgr = HdfWlanGetChipDriverMgr();
if (driverMgr == NULL) {
HDF_LOGE("%s fail: driverMgr is NULL!", func);
return HDF_FAILURE;
}
BDH6Factory.driverName = BDH6_DRIVER_NAME;
BDH6Factory.GetMaxIFCount = GetBDH6GetMaxIFCount;
BDH6Factory.InitChip = InitBDH6Chip;
BDH6Factory.DeinitChip = DeinitBDH6Chip;
BDH6Factory.Build = BuildBDH6Driver;
BDH6Factory.Release = ReleaseBDH6Driver;
BDH6Factory.ReleaseFactory = NULL;
if (driverMgr->RegChipDriver(&BDH6Factory) != HDF_SUCCESS) {
HDF_LOGE("%s fail: driverMgr is NULL!", func);
return HDF_FAILURE;
}
return HDF_SUCCESS;
}
在注册HDF驱动时，需要实现HDF的基本操作，对struct HdfChipDriverFactory结构体进行初始化，struct HdfChipDriverFactory结构体的内容如下：
struct HdfChipDriverFactory {
const char *driverName; /**< Driver name */
int32_t (*InitChip)(struct HdfWlanDevice *device);
int32_t (*DeinitChip)(struct HdfWlanDevice *device);
void (*ReleaseFactory)(struct HdfChipDriverFactory *factory);
struct HdfChipDriver *(*Build)(struct HdfWlanDevice *device, uint8_t ifIndex);
void (*Release)(struct HdfChipDriver *chipDriver);
uint8_t (*GetMaxIFCount)(struct HdfChipDriverFactory *factory);
};
相关函数接口说明:
| 函数 | 功能 |
|---|---|
| GetBDH6GetMaxIFCount | 无需实现具体操作 |
| InitBDH6Chip | 芯片初始化 |
| DeinitBDH6Chip | 芯片去初始化 |
| BuildBDH6Driver | 实现芯片驱动侧绑定 |
| ReleaseBDH6Driver | 释放WLAN芯片驱动 |
| ReleaseFactory | 无需实现 |
3.5.3 芯片驱动初始化
芯片驱动初始化函数以及wifi相关的ap、sta、p2p操作函数的注册都在BuildBDH6Driver函数中实现，主要是实现struct HdfChipDriver结构体的初始化，struct HdfChipDriver结构体如下：
struct HdfChipDriver {
uint16_t type; /**< Chip type */
char name[MAX_WIFI_COMPONENT_NAME_LEN]; /**< Chip name */
struct HdfMac80211BaseOps *ops; /**< MAC address for the basic feature */
struct HdfMac80211STAOps *staOps; /**< MAC address for the STA feature */
struct HdfMac80211APOps *apOps; /**< MAC address for the AP feature */
struct HdfMac80211P2POps *p2pOps; /**< MAC address for the P2Pfeature */
void *priv; /**< Private data of the chip driver */
int32_t (*init)(struct HdfChipDriver *chipDriver, NetDevice *netDev);
int32_t (*deinit)(struct HdfChipDriver *chipDriver, NetDevice *netDev);
};
1）函数BuildBDH6Driver具体实现如下：
static struct HdfChipDriver *BuildBDH6Driver(struct HdfWlanDevice *device, uint8_t ifIndex)
{
struct HdfChipDriver *specificDriver = NULL;
if (device == NULL) {
HDF_LOGE("%s fail : channel is NULL", func);
return NULL;
}
(void)device;
(void)ifIndex;
specificDriver = (struct HdfChipDriver *)OsalMemCalloc(sizeof(struct HdfChipDriver)); //分配结构体地址空间
if (specificDriver == NULL) {
HDF_LOGE("%s fail: OsalMemCalloc fail!", func);
return NULL;
}
if (memset_s(specificDriver, sizeof(struct HdfChipDriver), 0, sizeof(struct HdfChipDriver)) != EOK) {
HDF_LOGE("%s fail: memset_s fail!", func);
OsalMemFree(specificDriver);
return NULL;
}
if (strcpy_s(specificDriver->name, MAX_WIFI_COMPONENT_NAME_LEN, BDH6_DRIVER_NAME) != EOK) {
HDF_LOGE("%s fail : strcpy_s fail", func);
OsalMemFree(specificDriver);
return NULL;
}
specificDriver->init = BDH6Init;
specificDriver->deinit = BDH6Deinit;
HDF_LOGW("bdh6: call BuildBDH6Driver %p", specificDriver);
BDH6Mac80211Init(specificDriver); //wifi相关的ap、sta、p2p操作接口初始化赋值
return specificDriver;
}
2）函数BDH6Mac80211Init实现wifi相关的ap、sta、p2p操作接口赋值到struct HdfChipDriver结构体中，具体实现如下
void BDH6Mac80211Init(struct HdfChipDriver *chipDriver)
{
HDF_LOGE("%s: start...", func);
if (chipDriver == NULL) {
HDF_LOGE("%s: input is NULL", func);
return;
}
chipDriver->ops = &g_bdh6_baseOps;
chipDriver->staOps = &g_bdh6_staOps;
chipDriver->apOps = &g_bdh6_apOps;
chipDriver->p2pOps = &g_bdh6_p2pOps;
}
3.5.4 Wifi芯片驱动初始化
Wifi芯片驱动初始化过程，由函数BDH6Init实现，主要涉及到wlan0网络节点的注册与p2p0网络节点的注册，以及芯片驱动的初始化过程。
整体流程如下：
下面对涉及的重要函数代码进行列举：
(1) 设置NetDevice对象的操作接口，函数主要通过全局结构体赋值给NetDevice对象的成员netDeviceIf指针来实现，具体代码如下：
(2) 给NetDevice对象分配私有数据空间，具体实现如下：
(3) 启动芯片初始化流程，请参考原生驱动的初始化流程，其中需要注意的是，需要进行wlan0的节点注册，代码在原生驱动函数dhd_register_if中进行实现，具体代码如下：
(4) 创建p2p0的NetDevice对象，具体代码实现如下：
(5) 重新设置p2p0的操作方法，并进行p2p0节点注册，具体代码实现如下：
3.5.5 HDF WlAN相关的控制接口
HDF WlAN相关的控制接口主要涉及到HdfMac80211BaseOps、HdfMac80211STAOps、HdfMac80211APOps、HdfMac80211P2POps结构体，通过将以上结构体的全局变量赋值给struct HdfChipDriver结构体的ops、staOps、apOps、p2pOps成员来实现。
1）HDF WLAN Base控制侧接口的实现
代码位于hdf_bdh_mac80211.c
static struct HdfMac80211BaseOps g_bdh6_baseOps = {
.SetMode = BDH6WalSetMode,
.AddKey = BDH6WalAddKey,
.DelKey = BDH6WalDelKey,
.SetDefaultKey = BDH6WalSetDefaultKey,
.GetDeviceMacAddr = BDH6WalGetDeviceMacAddr,
.SetMacAddr = BDH6WalSetMacAddr,
.SetTxPower = BDH6WalSetTxPower,
.GetValidFreqsWithBand = BDH6WalGetValidFreqsWithBand,
.GetHwCapability = BDH6WalGetHwCapability,
.SendAction = BDH6WalSendAction,
.GetIftype = BDH6WalGetIftype,
};
上述实现的接口供STA、AP、P2P三种模式中所调用。
2）HDF WLAN STA模式接口的实现
STA模式调用流程图如下：
代码位于hdf_mac80211_sta.c
struct HdfMac80211STAOps g_bdh6_staOps = {
.Connect = HdfConnect,
.Disconnect = HdfDisconnect,
.StartScan = HdfStartScan,
.AbortScan = HdfAbortScan,
.SetScanningMacAddress = HdfSetScanningMacAddress,
};
3） HDF WLAN AP模式接口的实现
AP模式调用流程图如下：
代码位于hdf_mac80211_ap.c
struct HdfMac80211APOps g_bdh6_apOps = {
.ConfigAp = WalConfigAp,
.StartAp = WalStartAp,
.StopAp = WalStopAp,
.ConfigBeacon = WalChangeBeacon,
.DelStation = WalDelStation,
.SetCountryCode = WalSetCountryCode,
.GetAssociatedStasCount = WalGetAssociatedStasCount,
.GetAssociatedStasInfo = WalGetAssociatedStasInfo
};
4）HDF WLAN P2P模式接口的实现
P2P模式调用流程图如下：
struct HdfMac80211P2POps g_bdh6_p2pOps = {
.RemainOnChannel = WalRemainOnChannel,
.CancelRemainOnChannel = WalCancelRemainOnChannel,
.ProbeReqReport = WalProbeReqReport,
.AddIf = WalAddIf,
.RemoveIf = WalRemoveIf,
.SetApWpsP2pIe = WalSetApWpsP2pIe,
.GetDriverFlag = WalGetDriverFlag,
};
5） HDF WLAN框架事件上报接口的实现
WiFi驱动需要通过上报事件给wpa_supplicant和hostapd应用程序，比如扫描热点结果上报，新STA终端关联完成事件上报等等，HDF WLAN事件上报的所有接口请参考drivers/framework/include/wifi/hdf_wifi_event.h：
事件上报HDF WLAN接口主要有：
| 头文件 | 接口名称 | 功能描述 |
|---|---|---|
| hdf_wifi_event.h | HdfWifiEventNewSta() | 上报一个新的sta事件 |
| HdfWifiEventDelSta（） | 上报一个删除sta事件 | |
| HdfWifiEventInformBssFrame（） | 上报扫描Bss事件 | |
| HdfWifiEventScanDone（） | 上报扫描完成事件 | |
| HdfWifiEventConnectResult（） | 上报连接结果事件 | |
| HdfWifiEventDisconnected（） | 上报断开连接事件 | |
| HdfWifiEventMgmtTxStatus（） | 上报发送状态事件 | |
| HdfWifiEventRxMgmt（） | 上报接受状态事件 | |
| HdfWifiEventCsaChannelSwitch（） | 上报Csa频段切换事件 | |
| HdfWifiEventTimeoutDisconnected（） | 上报连接超时事件 | |
| HdfWifiEventEapolRecv（） | 上报Eapol接收事件 | |
| HdfWifiEventResetResult（） | 上报wlan驱动复位结果事件 | |
| HdfWifiEventRemainOnChannel（） | 上报保持信道事件 | |
| HdfWifiEventCancelRemainOnChannel | 上报取消保持信道事件 |
所有关键问题总结
调试AP模块时，启动AP模式的方法
调试AP模块时，无法正常开启AP功能的解决方法
需要使用到busybox和hostapd配置ap功能，操作步骤如下：
-
ifconfig wlan0 up
-
ifconfig wlan0 192.168.12.1 netmask 255.255.255.0
-
./busybox udhcpd /data/l2tool/udhcpd.conf
-
hostapd -d /data/l2tool/hostapd.conf
调试STA模块时，启动STA模式的方法
NOTE：需要对busybox与dhcpc.sh设置成可执行权限
调试P2P模块时，启动P2P模式的方法
调试P2P模块时，模块可以作为GO模式或者GC模式，区别在于配置文件不同，操作步骤如下：
wpa_supplicant -i wlan0 -c /data/l2tool/p2p_supplicant.conf & 设置p2p模式
wpa_cli -i wlan0 -p /data/l2tool/wlan0 p2p_find 启动p2p查找
wpa_cli -i wlan0 -p /data/l2tool/wlan0 p2p_connect 06:86:29:e8:47:84 pbc 连接p2p设备
./busybox udhcpc -ip2p-wlan0-0 -s /data/l2tool/dhcpc.sh 启动p2p-wlan0-0的dhcp获取地址
NOTE：在GO模式下，连接上设备后，应该立即获取IP地址，否则，连接会自动断开。
扫描热点事件无法上报到wap_supplicant的解决办法
wpa_supplicant 这个应用程序启动时不能加 -B参数后台启动，-B后台启动的话，调用poll()等待接收事件的线程会退出，所以无法接收上报事件，
wpa_supplicant -iwlan0 -c /data/wpa_supplicant.conf & 这样后台启动就可以了。
wpa2psk方式无法认证超时问题解决方法
分析流程发现 hostapd没有接收到WIFI_WPA_EVENT_EAPOL_RECV = 13这个事件，原来是驱动没有将接收到的EAPOL报文通过HDF WiFi框架发送给hostapd进程，在驱动接收报文后，调用netif_rx()触发软中断前将EAPOL报文发送给HDF WiFi框架，认证通过了。
P2P模式连接不成功问题定位分析
在调试P2P连接接口时，发现手机P2P直连界面总是处于已邀请提示，无法连接成功，通过抓取手机和WiFi模组正常连接成功报文和HDF适配后连接失败的报文进行比对，在失败的报文组中，发现手机侧多回复了一帧ACTION报文，提示无效参数，然后终止了P2P连接。
最后比对WiFi模组向手机发送的ACTION报文内容，发现填充的P2P Device Info的MAC地址值不对，如下：
正确帧内容：
错误帧内容：
最后经过分析MAC地址的填充部分代码，这个MAC地址是wpa_supplicant 根据p2p0的MAC地址填充的，所以将wdev对象（即p2p-dev-wlan0）的MAC地址更新给p2p0接口，二者保持一致即可，见代码wl_get_vif_macaddr(cfg, 7, p2p_hnetdev->macAddr);的调用。
连接成功日志
STA模式连接成功日志
WPA: Key negotiation ccompleted with 50:eb:f6:02:8e6:d4 [PTK=CCMP GTK=CCMP]
06 wlan0: State: GROUP_HANDSHAKEc -> COMPLETED
wlan0: CTRL-E4VENT-CONNECTED - Connection to 50:eb:f6:02:8e:d4 completed 3[id=0 id_str=]
WifiWpaReceid eEapol done
AP模式连接成功日志
wlan0: STA 96:27:b3:95:b7:6e IEEE 802.1X: au:thorizing port
wlan0: STA 96:27:b3:95:b7:6e WPA: pairwiseb key handshake completed (RSN)
WifiWpaReceiveEapol done
P2P模式连接成功日志
P2P: cli_channels:
EAPOL: External notification - portValid=1
EAPOL: External notifica:tion - EAP success=1
EAPOL: SUPP_PAE entering state AUTHENTIwCATING
EAPOL: SUPP_BE enterilng state SUCCESS
EAP: EAP ent_ering state DISABLED
EAPOL: SUPP_PAE entering state AUTHENTICATED
EAPOL:n Supplicant port status: Authoorized
EAPOL: SUPP_BE enteringtstate IDLE
WifiWpaReceiveEapol donepleted - result=SUCCESS
# ifconfig
lo Link encap:Local Loopback
inet addr:127.0.0.1 Mask:255.0.0.0
inet6 addr: ::1/128 Scope: Host
UP LOOPBACK RUNNING MTU:65536 Metric:1
RX packets:12 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:12 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:1000
RX bytes:565 TX bytes:565
wlan0 Link encap:Ethernet HWaddr 10:2c:6b:11:61:e0 Driver bcmsdh_sdmmc
inet6 addr: fe80::122c:6bff:fe11:61e0/64 Scope: Link
UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1
RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:1000
RX bytes:0 TX bytes:0
p2p0 Link encap:Ethernet HWaddr 12:2c:6b:11:61:e0
inet6 addr: fe80::102c:6bff:fe11:61e0/64 Scope: Link
UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1
RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:1000
RX bytes:0 TX bytes:0
p2p-p2p0-0 Link encap:Ethernet HWaddr 12:2c:6b:11:21:e0 Driver bcmsdh_sdmmc
inet6 addr: fe80::102c:6bff:fe11:21e0/64 Scope: Link
UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1
RX packets:0 errors:0 dropped:9 overruns:0 frame:0
TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:1000
RX bytes:0 TX bytes:0
4G
EC20模块
EC20模块是移远的一款比较经典的4G通信模组，MCU可以通过USB或者串口来和4G模块进行通信，我们rk3566使用的则是USB接口。
4G模块作为usb device，在加载对应的驱动后会生成ttyUSBx节点，框架层可以通过这些节点使用AT指令或者模块的状态和信息，通过ppp拨号注册一个网卡设备，拨号成功后在命令行可以通过ifconfig -a，可以看到有pppx网卡生成。
硬件连接
从原理图中我们看到我们的4G模块使用的PCIE接口，细心的同学会发现36和38引脚是USBDN和USBDP，也就是说我们使用的是PCIE转USB接口，最终的表现和直接使用USB接口是一样的。
因为4G模块使用的是USB接口，对应USB的host功能一定要工作正常，比如USB VBUS的使能，USB设备树的正确配置，kernel config的一些配置都要相应的打开，有的4G模块还有电源使能引脚，也需要在设备树中配置。
Kennel修改
配置VID PID
在drivers/usb/serial/option.c，添加对应的vid pid，当插入一个新的usb设备，option里相关的USB虚拟串口驱动会匹配vid pid，如果匹配成功，就会生成ttysUSBx节点，具体模块的修改方法在供应商提供的模块的资料里一般都会有，如Linux_USB_Driver_User_Guide
1、option.c增加EC20的pid vid如下，在option_ids结构体中增加：
static const struct usb_device_id option_ids[] = {
{ USB_DEVICE(0x2c7c, 0x6002) }, /* Quectel EC20 */
测试
1、 在/dev/查看有无ttyUSBx节点，有类似如下节点表明模块配置没有问题。
#ls /dev/ttyUSB*
/dev/ttyUSB0 /dev/ttyUSB1 /dev/ttyUSB2 /dev/ttyUSB3
2、 AT指令测试，使用microcom串口指令
#microcom /dev/ttyUSB2
AT
OK
Vibrator
Vibrator是振动器的意思，也可以被叫做马达，马达旋转或者做直线运动会产生振动。
驱动框架模型
Vibrator驱动模型
Vibrator驱动按HDF标准框架开发，整体的驱动框架openharmony 主线已经具备，只需要实现具体的器件驱动。Vibrator驱动提供HDI能力接口，支持静态HCS配置的时间序列和动态配置持续时间两种振动效果。调用StartOnce接口动态配置持续振动时间，调用StartEffect接口启动静态配置的振动效果。
HDF驱动适配
HCS配置
配置设备描述信息，在device_info.hcs中添加device_linear_vibrator：
vibrator :: host {
hostName = "vibrator_host";
device_vibrator :: device {
device0 :: deviceNode {
policy = 2;
priority = 100;
preload = 0;
permission = 0664;
moduleName = "HDF_VIBRATOR";
serviceName = "hdf_misc_vibrator";
deviceMatchAttr = "hdf_vibrator_driver";
}
}
device_linear_vibrator :: device {
device0 :: deviceNode {
policy = 1;
priority = 105;
preload = 0;
permission = 0664;
moduleName = "HDF_LINEAR_VIBRATOR";
serviceName = "hdf_misc_linear_vibrator";
deviceMatchAttr = "hdf_linear_vibrator_driver";
}
}
}
配置线性马达器件信息，在linear_vibrator_config.hcs和vibrator_config.hcs中添加器件的特性：
root{
linearVibratorConfig {
boardConfig {
match_attr = "hdf_linear_vibrator_driver";
vibratorChipConfig {
busType = 1; // 0:i2c 1:gpio
gpioNum = 154;
startReg = 0;
stopReg = 0;
startMask = 0;
}
}
}
}
root {
vibratorConfig {
boardConfig {
match_attr = "hdf_vibrator_driver";
vibratorAttr {
/* 0:rotor 1:linear */
deviceType = 1;
supportPreset = 1;
}
vibratorHapticConfig {
haptic_clock_timer {
effectName = "haptic.clock.timer";
type = 1; // 0 means built-in, 1 time series
seq = [600, 600, 200, 600]; // time seq
}
haptic_default_effect {
effectName = "haptic.default.effect";
type = 0;
seq = [0, 3, 800, 1];
}
}
}
}
}
HDF适配
驱动入口函数实现：
struct VibratorOps {
int32_t (*Start)(void);
int32_t (*StartEffect)(uint32_t effectType);
int32_t (*Stop)(void);
};
int32_t InitLinearVibratorDriver(struct HdfDeviceObject *device)
{
static struct VibratorOps ops;
------
ops.Start = StartLinearVibrator;
ops.StartEffect = StartEffectLinearVibrator;
ops.Stop = StopLinearVibrator;
RegisterVibrator(&ops);
ParserLinearConfig(device->property, drvData);
GpioSetDir(drvData->gpioNum, GPIO_DIR_OUT);
}
struct HdfDriverEntry g_linearVibratorDriverEntry = {
.moduleVersion = 1,
.moduleName = "HDF_LINEAR_VIBRATOR",
.Bind = BindLinearVibratorDriver,
.Init = InitLinearVibratorDriver,
.Release = ReleaseLinearVibratorDriver,
};
HDF_INIT(g_linearVibratorDriverEntry);
代码分布
./drivers/peripheral/misc/vibrator/chipset/vibrator_linear_driver.c
./vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/device_info/device_info.hcs ./vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/vibrator/linear_vibrator_config.hcs ./vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/vibrator/vibrator_config.hcs
UT测试
代码路径
./drivers/peripheral/misc/vibrator/test/unittest/common/hdf_vibrator_test.cpp ./drivers/peripheral/misc/vibrator/test/unittest/hdi/hdf_vibrator_hdi_test.cpp
编译UT代码命令
./build.sh --product-name khdvk_3566b --build-target hdf_test_vibrator
生成目标文件路径
./out/khdvk_3566b/tests/unittest/hdf/vibrator/hdf_unittest_vibrator
./out/khdvk_3566b/tests/unittest/hdf/vibrator/hdf_unittest_hdi_vibrator
将编译生成的bin文件 push到开发板上system/bin目录，修改执行权限，执行结果如下
./hdfunittest_hdi_vibrator
Load parameter_contexts succes: /system/etc/selinux/targeted/contexts/parameter_contexts
Running main() from ../../third_party/googletest/googletest/src/gtest_main.cc
[==========] Running 14 tests from 1 test case.
[----------] Global test environment set-up.
[----------] 14 tests from HdfVibratorHdiTest
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.CheckVibratorInstanceIsEmpty
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.CheckVibratorInstanceIsEmpty (0 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.PerformOneShotVibratorDuration_001
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.PerformOneShotVibratorDuration_001 (2002 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.PerformOneShotVibratorDuration_002
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.PerformOneShotVibratorDuration_002 (2 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_001
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_001 (5002 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_002
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_002 (2002 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_004
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_004 (5005 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_005
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_005 (5002 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_006
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_006 (5002 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_007
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_007 (3 ms)
./hdf_unittest_vibrator
Load parameter_contexts succes: /system/etc/selinux/targeted/contexts/parameter_contexts
Running main() from ../../third_party/googletest/googletest/src/gtest_main.cc
[==========] Running 16 tests from 1 test case.
[----------] Global test environment set-up.
[----------] 16 tests from HdfVibratorTest
[ RUN ] HdfVibratorTest.CheckVibratorInstanceIsEmpty
[ OK ] HdfVibratorTest.CheckVibratorInstanceIsEmpty (0 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.PerformOneShotVibratorDuration_001
[ OK ] HdfVibratorTest.PerformOneShotVibratorDuration_001 (2001 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.PerformOneShotVibratorDuration_002
[ OK ] HdfVibratorTest.PerformOneShotVibratorDuration_002 (0 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_001
[ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_001 (5000 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_002
[ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_002 (2001 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_003
[ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_003 (0 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_004
[ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_004 (5001 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_005
[ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_005 (5000 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_006
[ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_006 (5000 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_007
[ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_007 (1 ms)
DAMO开发者矩阵，由阿里巴巴达摩院和中国互联网协会联合发起，致力于探讨最前沿的技术趋势与应用成果，搭建高质量的交流与分享平台，推动技术创新与产业应用链接，围绕“人工智能与新型计算”构建开放共享的开发者生态。
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