从21年开始接触机器人学，想到还没有做过系统性的的总结，为此整理一下学习笔记，一是为了方便将来翻看，二是希望能够给有需要的同学提供一些参考。

        以下内容均由个人整理，如有错误和纰漏，请各位大佬帮忙指正。同时有疑问的同学也可以留言或者私信我一起学习交流。

先附上以前学习的参考资料：

（1）林沛群老师的机器人学课程【机械臂运动学教程】机械臂+旋转矩阵+变换矩阵+DH+逆解+轨迹规划+机器人+教程_哔哩哔哩_bilibili

（2）机器人学——蔡自兴

090429-01.pdfhttp://www.tup.tsinghua.edu.cn/upload/books/yz/090429-01.pdf

目前准备整理的内容面对六自由度工业机器人，主要包括：

（1）刚体的位姿描述

机器人运动学及轨迹规划—（1）刚体的位姿描述_ow ox oy oz-CSDN博客

（2）机器人DH和MDH（改进）参数法建模、正运动学方程

机器人运动学及轨迹规划— (2)DH建模与正运动学方程-CSDN博客

（3）逆运动学推导过程及matlab代码（IK）

机器人运动学及轨迹规划— (3) 逆运动学方程求解-CSDN博客

（4）机器人奇异点及规避方法

机器人运动学及轨迹规划— (4) 机器人奇异点及规避方法-CSDN博客

（5）机器人轨迹规划

机器人运动学及轨迹规划— (5) 机器人轨迹规划_机器人运动学分析、轨迹规划等方面的相关理论-CSDN博客

（6） matlab机器人工具箱DH建模、正逆解、轨迹规划及动画仿真

机器人运动学及轨迹规划— (6) matlab机器人工具箱DH建模、正逆解、轨迹规划及动画仿真-CSDN博客