MATLAB机器人工具箱RVC报错：Number of robot DOF must be ＞= the same number of 1s in the mask matrix

Ezekiel Mok

7160人浏览 · 2021-03-01 21:54:41

Ezekiel Mok · 2021-03-01 21:54:41 发布

错误使用 SerialLink/ikine
Number of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix
由于ikine原设定不能直接求解6自由度以下的机器人。
查robotics toolbox帮助文档，发现SerialLink.ikine的options里有一项’mask’ ,M mask vector (6 × 1) that correspond to translation in X, Y and Z, and rotation about X, Y and Z respectively。mask矩阵表针自由度的数量，若自由度为5，则构造一个[1 1 1 1 1 0]
若没有XYZ三个方向的rotation自由度，应构造一个mask矩阵[1 1 1 0 0 0]。

DAMO开发者矩阵

DAMO开发者矩阵，由阿里巴巴达摩院和中国互联网协会联合发起，致力于探讨最前沿的技术趋势与应用成果，搭建高质量的交流与分享平台，推动技术创新与产业应用链接，围绕“人工智能与新型计算”构建开放共享的开发者生态。

更多推荐

大模型应用开发零基础学习路线：《动手构建大模型》零基础进阶大模型应用开发实战指南

DAMO开发者矩阵

华为ME60设备单用户带宽限速配置全流程

DAMO开发者矩阵

【论文自动阅读】Embodied Robot Manipulation in the Era of Foundation Models: Planning and Learning Perspecti

本文从算法角度出发，通过“高层规划”和“低层控制”这两个互补的层面，对基于学习的机器人操作方法进行了统一的梳理和分类。现在的机器人研究正处于从“专用模型”向“通用基础模型”转型的时期，但单纯的扩大模型规模（Scaling up）是不够的。分层的（高层想，低层做）；具身的（结合3D空间和触觉）；安全的（混合架构，不盲目信任AI）。