算法的思路如下：取各障碍物顶点连线的中点为路径点，相互连接各路径点，将机器人移动的起点和终点限制在各路径点上，利用Dijkstra算法来求网络图的最短路径，找到从起点P1到终点Pn的最短路径，由于上述算法使用了连接线中点的条件，不是整个规划空间的最优路径，然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi (i=1,2,…n)调整，让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动，利用Pi= Pi1+ti×(Pi2-Pi1)(ti∈[0,1] i=1,2,…n)即可确定相应的Pi，即为新的路径点，连接此路径点为最优路径。本源码由GreenSim团队原创，转载请注明，有意购买源码或代写相关程序，请与GreenSim团队联系(主页http://blog.sina.com.cn/greensim)

function [L1,XY1,L2,XY2]=JQRLJGH(XX,YY)

%% 基于Dijkstra和遗传算法的机器人路径规划演示程序

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014附图1.jpg

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2008-11-12 20:09 上传