国外

MIT的cheetah系列

• Cheetah1（2013）
  Cheetah2(2015)
  Cheetah3

• 特点：性能好

• cheetah1(2013)
  特点：效率高
  (1)有一个弹簧一样的脊柱，能够在奔跑时存储和释放能量
  (2)在2.3,m/s奔跑时，COT（cost of transport，功率/重量*速度）为0.51，与四足动物类似
  

• cheetah2（2017）
  特点：
  (1)速度快，最快可达6.4m/s
  (2)COT比cheetah1更低，为0.47
  

• cheetah3（2018）
  特点：
  (1)cheetah3的控制系统能让机器人在没有预先感知的情况下适应更强的地形干扰，能够盲爬楼梯
  (2)COT更低了，为0.45
  

• 相关论文
  Design principles for highly efficient quadrupeds and implementation on the MIT Cheetah robot
  High-speed bounding with the MIT Cheetah 2: Control design and experiments
  MIT Cheetah 3: design and control of a robust, Dynamic Quadruped Robot

IIT的HYQ系列

• IIT（意大利理工学院），DLS（The Dynamic Legged Systems）实验室

• HyQ
  HyQ mini
  HyQ 2max
  HyQ 2Centaur
  HyQReal

• 特点：全液压动力系统，采用扭矩控制，动力强，HyQ Real可以拉动一个小型客机，可以查看这个视频

• HyQ 2MAX
  特点：有很强的自扶正能力
  

• HyQ2Centaur
  特点：带机械臂
  

• HyQ Real
  

• 相关论文
  Design of HyQ – a hydraulically and electrically actuated quadruped robot
  Design of the Hydraulically Actuated, Torque-Controlled Quadruped Robot HyQ2Max
  Design overview of the hydraulic quadruped robots HyQ2Max and HyQ2Centaur
  Brief introduction to the quadruped robot HyQReal

ETH

• StarlETH(2014)
  ANYmal(2016)

• 特点：被设计用来在一些具有挑战性的环境中自主作业，StarlETH最开始是用来参加ARGOS(天然气和石油站点自主机器人)挑战，在ARGOS中，每个机器人都必须在多层户外设施中导航，检查检查点，检测、识别并报告内部和外部的异常情况。

• StralETH
  特点：高度柔顺的串联弹性驱动器驱动，户外鲁棒性强，动态性强
  

• ANYmal
  特点：比StralETH更强了
  

• 相关论文
  Toward Combining Speed, Efficiency, Versatility, and Robustness in an Autonomous Quadruped
  ANYmal - a highly mobile and dynamic quadrupedal robot

波士顿动力

• BigDog(2005)
  LS3(2012 Legged Squad Support System，又称“阿尔法狗”)
  Cheetah(2012)
  WildCat(2013)
  spot(2015)
  SpotMini(2019)

• BigDog
  负重强，抗干扰能力强，最大能爬35度的坡，能适应多种复杂路况（雪地、泥地等）
  由汽油发动机提供动力，噪音大
  高度约为 1 米，重量约为 109 公斤，可以背负 45 公斤的有效负载进行自由行走或奔跑，最快移动速度可达 6.4 公里 / 小时，最大爬坡角度可达 35 度。
  

• LS3
  负载能力更强，移动速度也更快。
  LS3 高度约为 1.7 米，重量约为 509 公斤，可以背负 181 公斤的有效负载进行自由行走和奔跑（在一次平地测试中，LS3 曾创下背负 500 公斤负载进行自由行走的记录），最快移动速度可达 45 公里 / 小时，在实际测试中，LS3 可在崎岖的山路中依然保持较快的前进速度。
  

• cheetah
  只能连着线在跑步机上跑
  48 公里 / 小时
  

• wild cat
  基于cheetah，可以看做它的无线版本
  高度约为 1.17 米，重量约为 154 公斤，最快移动速度可达 32 公里 / 小时。Wild Cat 可以适应多种地形，在复杂路况条件下也能以 16 公里 / 小时左右的速度保持前行，除此之外，Wild Cat 还能够实现快速跳跃和快速转身等动作，相较于 Big Dog 和 LS3 而言，灵活性有了大幅提升。
  

• spot
  使用电池能源，噪音非常低（前几个噪音都很高，都没被美国军方采用）
  续航短，仅45分钟（LS3最长有24小时）
  比bigdog速度更快，更灵敏
  高度约为 0.94 米，重量约为 75 公斤，可背负 45 公斤的有效负载进行自由行动或奔跑
  

• spotmini
  带有机械臂
  续航更长，约90分钟
  高度约为 0.84 米，重量约为 30 公斤，可背负 14 公斤的有效负载自由行动或奔跑
  

• 相关资料参见www.bostondynamics.com

国内

宇树科技

• 莱卡狗(Laikago)
  Aliengo

• 特点：
  1.主打出色高频响应动态的运动性能控制，不像其他很多机器人考虑高负载
  2.和Spotmini很像…很多人说它山寨，不过无论如何，能做到一个高水平就是很强
  3.硬件做的不错，并且它是出售的（SPOTmini好像一般不卖？），这样一来给很多高校提供了一个好的硬件平台
  4.春晚的那个机器牛就是它

• Laikago
  
  

• Alignego
  与laikago相比，它主要有如下进步：
  (1)驱动器性能更强，爆发力更强(是目前最重的能够后空翻的机器人)
  (2)硬件上新增无线供电与传输设计
  (3)具有SLAM和人体运动tracking的能力
  详细内容可以参见这篇帖子
  

HIT

• HITrobot
  

• 相关论文
  Control of quadruped robot in trotting gait based on SLIP model(基于SLIP模型的四足机器人对角小跑步态控制研究,蒋振宇)

浙江大学

Deep Robotics实验室

• 赤兔(2017)
  绝影(2019)
• 赤兔
  
• 绝影
  
• 相关资料参见https://www.deeprobotics.cn/

山东大学

• SCalf-II
• 特点：每条腿有三个主动自由度和一个被动自由度。它可以在非结构地形下通过柔顺控制实现小跑，并具有侧面碰撞后的自平衡能力。
  
• 相关论文
  Research and implementation on compliance and force control of hydraulically actuated quadruped robot

上海交通大学

• SJTU Baby elephant
• 特点：
  1.采用混合连接方式，载重和活动空间更大。(HAA关节串联到车身框架，HFE和KFE关节并联，不懂是啥意思）
  2.踝关节上有3个被动自由度，使机器人能够很好地适应复杂的地面环境。
  3.设计了一种名为“Hy-Mo”的新型电动组合液压驱动器来驱动关节,比传统液压系统机构上更简洁
  
• 相关论文
  Spring Parameters Design for the New Hydraulic Actuated Quadruped Robot

中国北方车辆研究所

• CNVI Robots
• 开发背景：被设计用来在一些复杂地形执行任务，如山区等
  
• 相关资料参见http://noveri.norincogroup.com.cn/art/2018/5/2/art_3729_104645.html

国防科大

• Xdog(2014)
  
• 相关论文
  An intuitive approach for quadruped robot trotting based on virtual model control

北京理工大学

• BITNAZA
• 特点：采用腿轮式结构，每条腿都有六个自由度，因此它的载荷比普通四足机器人更高