文本是在安装好ARIA library+ROSARIA+rosaria_client的基础下，用自己的笔记本电脑my_computer去操控Pioneer3
注：ROSARIA+ARIA library的安装可以见我的这另外一篇博客

1、准备工作
在自己的电脑my_computer和robot_computer上分别安装openssh 服务器组件。
说明：实验室A206的robot_computer已经安装好了你现在只要在my_computer上安装即可

sudo apt-get update 
sudo apt-get install openssh-server

检查插件是否启动成功

ps -ef| grep sshd

如果只有ssh-agent那ssh-server还没有启动， 如果看到下图sshd那说明ssh-server已经启动了。

Note：若出现问题，参考相关网页：

https://help.ubuntu.com/lts/serverguide/openssh-server.html
http://blog.csdn.net/woshicsdn7547/article/details/11561099
http://jingyan.baidu.com/article/00a07f38a5c05482d128dc5f.html
http://os.51cto.com/art/201104/256070.htm
http://www.jb51.net/article/94599.htm
https://askubuntu.com/questions/144364/ssh-connect-to-host-myremotehost-com-port-22-connection-refused

2. 在自己的电脑my_computer打开三个终端，分别将三个终端连接到机载电脑robot-computer（用到的就是上面下载的openssh组件）
   连接办法：在my_computer打开终端输入

ssh robot_computer@robot_computer_ip_adress  

对指令的说明：
Ⅰ、 robot_computer：是你机器人机载电脑ubuntu的用户名：a206
Ⅱ、robot_computer_ip_adress 可以在robot_computer的终端输入ifconfig去查看（ubuntu下查看ip的方式也有很多种可以自己去CSDN上搜索）

对于实验室A206的机器人可以输入

ssh a206@robot_computer_ip_adress  

robot_computer_ip_adress 自己按照上面Ⅱ的说明去查看
之后输入robot_computer的密码：123
即可连接成功
my_computer上三个终端都连接上robot_computer后
第一个终端：

roscore

第二个终端

cd  catkin_ws
source devel/setup.bash
cd ..
sudo usermod -a -G dialout $USER
rosrun rosaria RosAria _port:=/dev/ttyS0

第三个终端

cd  catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun rosaria_client interface

之后即可在第三个终端（如上图所示）用键盘去控制小车的运行
[1]go_three_second ——前进三秒
[2] spin_clockwise ——顺时针旋转
[3] spin_counterclockwise ——逆时针旋转
[4] teleop——键盘控制
[5] enable/disable print_state
[6] enable_motors ——启用电机
Press [Q] to close the interface ——按Q关闭接口

对于my_computery与robot_computer之间文件的传输可以参考这篇博客