参考链接：ROS机器人里程计模型

简单的说，移动机器人的里程计就是机器人每时每刻在世界坐标系下位姿状态 。常用的激光SLAM和导航算法通常都需要移动机器人的里程计作为控制输入。
里程计的计算是指以机器人上电时刻为世界坐标系的起点（机器人的航向角是世界坐标系X正方向）开始累积计算任意时刻机器人在世界坐标系下的位姿。