已知VREP自带的DH joint creator工具可以在场景中根据标准DH参数生成关节模型，但是连杆需要自己添加，比较麻烦。不利于快速验证DH建模的稳定性。

这里通过在VREP软件中写Lua脚本实现MDH（修改DH）和SDH（标准DH）通过脚本直接生成关节和连杆模型。
其中部分代码参考了通过D-H参数快速导入机械臂模型至V-rep中

下面直接展示生成模型和真实机器人对比。

SDH

基于SDH参数生成vrep模型。

KUKA LBR iiwa7 R800

MDH

根据MDH生成vrep模型。

ABB-4600

FRANKA

注意

最后注意在simulation页面中设置，

这样才能保证添加操作在仿真结束后仍然有效！