20181109
无解
20181113
增加足部solid可解决一部分问题。同时，机器人散架问题解决一部分。
1、增益矩阵的数据错误
2、Inertial的角度正负号错误
3、待续
不过。。今天发现小机器人居然保持站姿多了半秒钟，激动。。。不，现在两秒了！
20181115
RPY角度的正方向定义需要保持一致，否则会导致崩溃。
另，目前状态为：足部在运行中会脱离地面导致崩溃。
webots 7.0.3 四足机器人足部陷入地面。。
20181109无解20181113增加足部solid可解决一部分问题。同时，机器人散架问题解决一部分。1、增益矩阵的数据错误2、Inertial的角度正负号错误3、待续不过。。今天发现小机器人居然保持站姿多了半秒钟，激动。。。不，现在两秒了！20181115RPY角度的正方向定义需要保持一致，否则会导致崩溃。另，目前状态为：足部在运行中会脱离地面...
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转载于:https://www.cnblogs.com/GabrielWang/p/9936587.html
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