写在开头

从8月份开始接触准备机器人实物实验，使用sawyer机器人以及realsense D435i相机，采用IBVS及eye-in-hand，第一次接触visp以及c++程序，记录一下实验过程以及踩过的坑，也一并记录一下学习c++过程，希望对后来学习使用sawyer机器人的同学有帮助。

实验配置

1. 相机：realsense d435i
2. 视觉伺服平台：visp + visp-ros
3. 机器人：sawyer robot
   相机固定在sawyer机器人末端，采取eye-in-hand配置方式, 进行基于图像的视觉伺服实验。

实验思路

利用visp视觉伺服平台完成视觉伺服控制器的计算，通过visp-ros将控制信号通过ros node的形式发送给sawyer机器人。收到控制信号后设计力矩控制器控制机器人完成视觉伺服运动。