本篇将聚焦当前无人机领域最主流的开源飞控固件，包括 PX4、ArduPilot (APM)、Betaflight (BF) 和 iNav，深入探讨它们的特点与适用场景。

在飞控的官方介绍页面，通常会明确列出其支持的固件类型。此外，在固件的源码目录中，也可以直接查找兼容的飞控硬件。例如，在 PX4 的源码中，boards 目录列出了所有支持的厂商，而各厂商的子目录则包含了该厂商适配的具体飞控型号。

PX4 和 ArduPilot (APM) 具备广泛的适配性，支持多种无人系统，包括 四轴、八轴、H 型、X 型多旋翼，固定翼，无人车，无人船，甚至无人潜艇，几乎覆盖了所有主流应用场景。

在地面站方面，两者均兼容 Mission Planner (MP) 和 QGroundControl (QGC)。这两款地面站各具特色：Mission Planner 需要手动在左上角选择串口进行连接，而 QGroundControl 则支持自动连接，提供更加便捷的使用体验。

接下来是 Betaflight (BF) 固件，它主要用于 多旋翼无人机和固定翼，但实际上，几乎所有玩家都将其用于 竞速穿越机，而非固定翼。

Betaflight 的地面站是 Betaflight Configurator，它提供了直观的界面来调整飞控参数。如果你不想额外下载软件，还可以直接使用网页版，随时随地在线连接飞控并修改参数，极为方便。

iNavFlight (iNav) 固件 同样支持 多旋翼和固定翼，但与 Betaflight 恰好相反——iNav 更受固定翼玩家的青睐，许多航模爱好者都会选择它来打造自主巡航的固定翼平台。

iNav 的地面站是 iNav Configurator，用于连接飞控并调整各种参数，提供了一整套适用于导航和自动驾驶的优化选项。