类型

指令

格式

示例

JMOVE

JMOVE位姿

JMOVE p1

LMOVE

LMOVE位姿

LMOVE p1

DELAY

DELAY时间

DELAY 2

JAPPRO

JAPPRO 位姿，移动量

JAPPRO p1,20

LAPPRO

LAPPRO 位姿，移动量

LAPPRO p1,20

JDEPART

JDEPART 移动量

JDEPART 200

LDEPART

LDEPART 移动量

LDEPART 200

HOME

HOME

HOME

DRIVE

DRIVE 关节编号，角度值，速度

DRIVE 3 ,50 ,80

DRAW

DRAW X平移量，Y平移量，Z平移量，O旋

转量，A旋转量，T旋转量

DRAW 10,-5 ,20,10,5

ALIGN

ALIGN

ALIGN

HMOVE

HMOVE 位姿

HMOVE p1

C1MOVE

C1MOVE 位姿

C2MOVE

C2MOVE 位姿

SPEED

SPEED 数值

SPEED 50

ACCURACY

ACCURACY 数值

ACCURACY 100

BREAK

BREAK

BREAK

BRAKE

BRAKE

BRAKE

OPEN1

OPEN1 夹具编号

OPEN1

CLOSE1

CLOSE1 夹具编号

CLOSE1

GOTO

GOTO 编号

GOTO 10

IF

IF 条件 GOTO 编号

IF SIG(1002) GOTO 10

CALL

CALL 程序名

CALL pg1

RETURN

RETURN

RETURN

WAIT

WAIT 条件

WAIT num=5

TWAIT

TWAIT 时间

TWAIT 2

RESET

RESET

RESET

SIGNAL

SIGNAL 信号状态信号，信号状态编号

SIGNAL 10,-13,2010

PULSE

PULSE 信号编号，时间

PULSE 9,2

SWAIT

SWAIT 信号编号

SWAIT 1001,-1014

HERE

HERE 位姿

HERE p1

POINT

POINT 位姿B=位姿A

POINT p2=p1

WHILE

WHILE ...DO... END

WHILE SIGNAL 10 DO OPEN1

END

川崎机器人常用指令表

运动指令

监控指令

夹具指令

程序指令

两个指令配合使用