前言：多年前看到一片知乎文章

当时看到这个，只觉醍醐灌顶，能看到有如此详尽的关于机器人工程师的个人技术发展规划，又不禁觉得有些遗憾，因为这个规划是本科大一到硕士毕业的计划，而我已经上研究生了。毕业后在相关的领域工作了一年多，今天回顾一下我在当时的条件和后来的经历，做一个总结。想开始上手开始做一些机器人的项目，最少需要哪些技能和背景知识？

一、基础知识技能

0. 推荐实践平台：Ubuntu/mac 终端， windows 10下使用WSL Ubuntu子系统（打开microsoft store,搜Ubuntu即可）。

1. c++理论课堂：面向对象程序设计-C++ - 网易云课堂。 这里面暂时不需要把所有的都学了，把1~10讲和最后的第41讲学了就基本对C++有个大致的了解了。累计时长估计3小时。(后续可以再把这个看完，同时可以阅读C++ primer)

2. 代码版本管理工具git的使用，先学习几个简单的命令就OK

git clone 下载代码 
git pull 从远程库更新代码
git add 缓存修改
git commit 提交修改
git push 将代码提交推送到远程库

后续使用过程中，可以更多系统的学习以下这个教程。

3. cmake的使用

参考实例：https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/ch2， 注意cmakelists.txt里面的几个关键次的意思。

4. 摄像机测距的原理

摄像机模型（针孔模型），理解三维世界坐标的点转换到摄像机坐标系（光心），再投影到图像坐标系（底片），转换到像素坐标系的数学过程。理解了这里也就理解了相机的内参和外参。（想更深入的了解，可以学习 张广军老师的书《机器视觉》）

5. OpenCV

OpenCV图像处理库的了解和基本操作 ，参考实例https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/ch5/imageBasics（想更深入的了解，可以学习 浅墨 的书《OpenCV3编程入门》）

6. 同样重要的一个库，Eigen矩阵运算库，参考实例

https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/ch3/useEigen

二、 ROS与Gazebo

需要学习几个基本的Linux命令:（sudo apt install ; sudo apt update; cd / ~ . .. ; ls )

1.ROS安装：

可以参考我之前的文章，也可以自己到ros的网站上自己按照教程安装。

2.ROS理解

学习初级教程1.1的1-10看完就可以了解ROS的大致结构和使用逻辑：累计2小时可看完

3.ROS使用

版本选 kinetic ，跟着教程过一遍

4. 测试一下自己的理解

(a) 如何启动ROS程序，有哪些方法？

(b) 控制turtlebot， 走一个完整的圆形，并停止。

至此，以上是我认为的学习机器人的最基础的知识技能范围。

三、 Gazebo的学习

1.gazebo安装:

这里准备了一个gazebo等环境都已经安装好的Ubuntu镜像和使用指南，用windows或mac的同学可以用虚拟机安装这个镜像，用Ubuntu的同学可以自己配一下这个环境；

2. 基于仿真平台和以上的教程指南的后半部分，完成一个无人机的位置闭环控制；

3. 完成无人小车的闭环位置控制；

4. 在此平台上设置了一个题目——走迷宫