1. 源由

通用功能代码部分抽象整理到function.c/.h中。

• map
• getAbsDif
• delayMicros
• delayMillis

2. 主要函数

2.1 map

采用二分法进行入参/出参线性映射，是一个O(n)算法。

• 【递归底层】当 x >= in_max，返回 out_max；
• 【递归底层】当 x <= in_min，返回 in_min；
• 【入参容错】当入参范围异常1(in_min > in_max)；调用正确的map入参范围 map(x, in_max, in_min, out_max, out_min)
• 【出参容错】当出参范围异常2(out_min == out_min)；返回 out_min
• 【二分容错】当入参范围异常2(in_min == in_mid)；返回 out_mid
• 【小值映射】当 x <= in_mid，返回 map(x, in_min, in_mid, out_min, out_mid)
• 【大值映射】当 x > in_mid，返回 map(x, in_mid + 1, in_max, out_mid, out_max)

long map(long x, long in_min, long in_max, long out_min, long out_max)
{
    if (x >= in_max)
        return out_max;
    if (x <= in_min)
        return out_min;
    if (in_min > in_max)
        return map(x, in_max, in_min, out_max, out_min);
    if (out_min == out_max)
        return out_min;
    const long in_mid = (in_min + in_max) >> 1;
    const long out_mid = (out_min + out_max) >> 1;
    if (in_min == in_mid)
        return out_mid;
    if (x <= in_mid)
        return map(x, in_min, in_mid, out_min, out_mid);
    else
        return map(x, in_mid + 1, in_max, out_mid, out_max);
}

2.2 getAbsDif

两个整形数的差值绝对值。

int getAbsDif(int number1, int number2)
{
    int result = number1 - number2;
    if (result < 0) {
        result = -result;
    }
    return result;
}

2.3 delayMicros/delayMillis

• 支持STMICRO/GIGADEVICES/ARTERY三种计时器
• 支持Micro阻塞延迟 - delayMicros
• 支持Milli阻塞延迟 - delayMillis

#ifdef STMICRO
void delayMicros(uint32_t micros)
{
    UTILITY_TIMER->CNT = 0;
    while (UTILITY_TIMER->CNT < micros) {
    }
}

void delayMillis(uint32_t millis)
{
    UTILITY_TIMER->CNT = 0;
    UTILITY_TIMER->PSC = CPU_FREQUENCY_MHZ * 100;
    LL_TIM_GenerateEvent_UPDATE(UTILITY_TIMER);
    while (UTILITY_TIMER->CNT < millis * 10) {
    }
    UTILITY_TIMER->PSC = CPU_FREQUENCY_MHZ; // back to micros
    LL_TIM_GenerateEvent_UPDATE(UTILITY_TIMER);
}

#endif

#ifdef GIGADEVICES
void delayMicros(uint32_t micros)
{
    TIMER_CNT(UTILITY_TIMER) = 0;
    while (TIMER_CNT(UTILITY_TIMER) < micros) {
    }
}

void delayMillis(uint32_t millis)
{
    TIMER_CNT(UTILITY_TIMER) = 0;
    timer_prescaler_config(UTILITY_TIMER, 50000, TIMER_PSC_RELOAD_NOW);
    while (TIMER_CNT(UTILITY_TIMER) < (millis * 2)) {
    }
    TIMER_PSC(UTILITY_TIMER) = CPU_FREQUENCY_MHZ; // back to micros
    timer_prescaler_config(UTILITY_TIMER, CPU_FREQUENCY_MHZ,
        TIMER_PSC_RELOAD_NOW);
}
#endif

#ifdef ARTERY
void delayMicros(uint32_t micros)
{
    UTILITY_TIMER->cval = 0;

    while (UTILITY_TIMER->cval < micros) {
    }
}

void delayMillis(uint32_t millis)
{
    UTILITY_TIMER->cval = 0;
    UTILITY_TIMER->div = (CPU_FREQUENCY_MHZ * 100);
    UTILITY_TIMER->swevt |= TMR_OVERFLOW_SWTRIG;
    while (UTILITY_TIMER->cval < (millis * 10)) {
    }
    UTILITY_TIMER->div = CPU_FREQUENCY_MHZ;
    UTILITY_TIMER->swevt |= TMR_OVERFLOW_SWTRIG;
}
#endif

3. 总结

通用功能性函数整理在文件 function.c/.h 下，简单易懂！

4. 参考资料

【1】BLDC ESC 无刷直流电子调速器简介
【2】BLDC ESC 无刷直流电子调速器工作原理
【3】BLDC ESC 无刷直流电子调速器工作过程
【4】BLDC ESC 无刷直流电子调速器驱动方式
【5】AM32开源代码之工程结构