发那科机器人FANUC，获取pr坐标XYZWPR和PR注释,复制到另一个PR程序方法

POSNAME1 :ARRAY [300] OF STRING[20] --数组string类型。temppos : ARRAY [300] OF XYZWPR --数组XYZWPR类型。--获取PR6的位置坐标XYZWPR,存在临时位置变量temppos[i]--获取PR6的注释文字存在posname变量中。--poname变量注释名字给位置寄存器PR18。%COMMENT='位置复制与粘贴'-

weixin_42528510

673人浏览 · 2024-12-12 14:33:53

weixin_42528510 · 2024-12-12 14:33:53 发布

PROGRAM poscopy
%COMMENT='位置复制与粘贴'
VAR
status,i,j,n :INTEGER
tempos : XYZWPR
temppos : ARRAY [300] OF XYZWPR --数组XYZWPR类型
POSNAME : STRING[20]
POSNAME1 :ARRAY [300] OF STRING[20] --数组string类型
BEGIN
i=1
j=1
n=1
--获取PR6的位置坐标XYZWPR,存在临时位置变量temppos[i]
temppos[i]=GET_POS_REG(6,status)
--临时变量位置坐标赋值给PR18
SET_POS_REG(18,temppos[i], status)
--获取PR6的注释文字存在posname变量中
GET_PREG_CMT(6,POSNAME,STATUS)
--poname变量注释名字给位置寄存器PR18
SET_PREG_CMT(18,POSNAME, status)
--清屏
WRITE(CHR(128),CHR(137))
WRITE(POSNAME,CR)
END poscopy