NASA Astrobee 机器人软件项目教程

1. 项目目录结构及介绍

NASA Astrobee 机器人软件项目的目录结构如下：

astrobee/
├── behaviors/
├── cmake/
├── communications/
├── debian/
├── description/
├── doc/
├── external/gtest/
├── gnc/
├── hardware/
├── localization/
├── management/
├── mobility/
├── scripts/
├── shared/
├── simulation/
├── submodules/
├── tools/
├── clang-format
├── dockerignore
├── gitignore
├── gitmodules
├── isort.cfg
├── INSTALL.md
├── LICENSE
├── NOTICE
├── README.md
├── RELEASE.md
├── THIRD_PARTY
├── astrobee.doxyfile
├── licenses.csv

目录介绍

• behaviors/: 包含机器人行为的代码。
• cmake/: 包含 CMake 构建系统的配置文件。
• communications/: 包含通信相关的代码。
• debian/: 包含 Debian 包的配置文件。
• description/: 包含机器人描述文件。
• doc/: 包含项目文档。
• external/gtest/: 包含 Google Test 测试框架。
• gnc/: 包含 Guidance, Navigation, & Control (GN&C) 相关的代码。
• hardware/: 包含硬件相关的代码。
• localization/: 包含定位相关的代码。
• management/: 包含管理相关的代码。
• mobility/: 包含移动性相关的代码。
• scripts/: 包含脚本文件。
• shared/: 包含共享代码。
• simulation/: 包含仿真相关的代码。
• submodules/: 包含子模块。
• tools/: 包含工具代码。
• clang-format: 包含代码格式化配置文件。
• dockerignore: Docker 忽略文件。
• gitignore: Git 忽略文件。
• gitmodules: Git 子模块配置文件。
• isort.cfg: Python 代码排序配置文件。
• INSTALL.md: 安装指南。
• LICENSE: 项目许可证。
• NOTICE: 项目通知。
• README.md: 项目介绍。
• RELEASE.md: 发布说明。
• THIRD_PARTY: 第三方依赖说明。
• astrobee.doxyfile: Doxygen 配置文件。
• licenses.csv: 许可证列表。

2. 项目启动文件介绍

在 astrobee 项目中，启动文件通常位于 scripts/ 目录下。以下是一些常见的启动文件：

• scripts/start_astrobee.sh: 启动 Astrobee 机器人的脚本。
• scripts/start_simulator.sh: 启动 Astrobee 仿真环境的脚本。

这些脚本通常会调用 ROS 节点和其他依赖项来启动 Astrobee 机器人或仿真环境。

3. 项目配置文件介绍

在 astrobee 项目中，配置文件通常位于 description/ 和 config/ 目录下。以下是一些常见的配置文件：

• description/astrobee.urdf: 机器人描述文件，定义了机器人的物理结构和传感器配置。
• config/astrobee.yaml: 机器人配置文件，包含各种参数设置，如传感器校准、控制参数等。

这些配置文件用于定义机器人的行为和性能参数，确保机器人能够正常运行。

通过以上介绍，您可以更好地理解 NASA Astrobee 机器人软件项目的结构和配置，从而更有效地进行开发和调试。