双臂复合升降机器人的手眼标定是属于眼在手外的标定模式，相机在机器人的头部，标定前应固定相机的位置，再打开我们的标定软件程序如下，给足文件权限后，打开主程序，运行后会出现如下界面。

首次连接，选择机械臂型号，填入机械臂ip,选择标定模式，以及测量标定板的参数后填入，点击连接设备如下。

接下来将标定板固定在机械臂的末端，可以贴在灵巧手背面，然后进行图片的获取，变换不通的姿态，保证标定板在摄像头视野内部，然后点击拍摄图片进行图像获取。

获取20张图像后可选择15张获取比较好的进行标定

标定完成后会在下面计算出旋转矩阵和偏移向量如下

到此，我们的双臂复合机器人的手眼标定完成，