MoveC圆弧运动

机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。

例如：MoveC p10 , p20 , v20 , fine , tool0;

• MoveC 运动类型(圆弧运动)

• p10 中间位置(数据类型robtarget)

• p20 目标位置(数据类型robtarget)

• v20 运行速度(单位mm/s，数据类型speeddata)

• fine 转弯区尺寸(单位mm，数据类型zonedata)

• tool10 工具中心点TCP(数据类型tooldata)

MoveC运动指令应用

在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标。

此处我们使用默认的工具与工件坐标系进行讲解。

以绘制小兔子图案为例进行讲解。

图中兔子图案包含多条圆弧曲线，每一条圆弧曲线均可通过“MoveC”指令进行实现。

分析实现此图案需要多少圆弧。

标记绘制圆弧所需要的全部点位。

运用MoveC指令实现图形绘制。

点击“ABB”菜单，进入“程序编辑”界面。

同以往章节一样，为目标点新建变量存储位置数据。

自定义更改运行速度。

自定义更改转弯区尺寸。

添加绘制图形所需的全部指令。

点击“PP移至Main”。

机器人上电后点击程序运行按钮，执行运动程序。