ABB机器人ROS驱动项目教程

1. 项目介绍

abb_robot_driver 是一个用于ABB机器人的ROS驱动项目，旨在简化ABB机器人控制器与ROS系统之间的交互。该项目提供了一系列ROS节点，用于持续轮询ABB机器人控制器的系统状态，并将这些状态解析为ROS消息发布到ROS系统中。此外，还提供了ROS服务节点，用于与ABB机器人控制器进行离散交互，如启动/停止RAPID程序、读取/写入IO信号等。

该项目的主要包包括：

• abb_rws_state_publisher: 提供一个ROS节点，持续轮询ABB机器人控制器的系统状态，并将其解析为ROS消息发布。
• abb_rws_service_provider: 提供一个ROS节点，暴露ROS服务，用于与ABB机器人控制器进行离散交互。
• abb_egm_hardware_interface: 提供ROS节点，用于通过Externally Guided Motion (EGM)接口直接控制ABB机器人。

2. 项目快速启动

2.1 环境准备

确保系统已安装ROS，建议使用ROS Melodic版本。同时，确保安装了catkin_tools和vcstool。

sudo apt-get install python-catkin-tools python3-vcstool

2.2 创建工作空间

创建一个新的Catkin工作空间，并初始化：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init

2.3 克隆项目

使用vcstool克隆abb_robot_driver及其依赖项：

cd ~/catkin_ws/src
vcs import < https://github.com/ros-industrial/abb_robot_driver/raw/master/pkgs_repos

2.4 安装依赖

使用rosdep安装项目依赖：

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

2.5 编译项目

使用catkin_tools编译工作空间：

cd ~/catkin_ws
catkin build

2.6 激活工作空间

编译完成后，激活工作空间：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2.7 启动示例

启动一个简单的示例，连接到ABB机器人控制器：

roslaunch abb_robot_bringup_examples ex1_rws_only.launch robot_ip:=<WindowsPC IP>

3. 应用案例和最佳实践

3.1 案例1：使用EGM接口进行实时控制

在某些应用场景中，可能需要通过EGM接口对ABB机器人进行实时控制。可以使用abb_egm_hardware_interface包来实现这一功能。首先，确保ABB机器人控制器已配置EGM接口，然后启动相应的ROS节点进行控制。

3.2 案例2：集成ROS MoveIt!进行路径规划

将ABB机器人与ROS MoveIt!集成，可以实现复杂的路径规划和运动控制。通过abb_robot_driver提供的ROS接口，可以轻松地将ABB机器人与MoveIt!结合，实现高效的运动规划和执行。

4. 典型生态项目

4.1 abb_robot_driver_interfaces

abb_robot_driver_interfaces 提供了与abb_robot_driver配合使用的ROS消息和服务定义。这些定义包括与ABB机器人控制器交互的基本消息和服务，如读取系统状态、启动/停止RAPID程序、读取/写入RAPID数据符号等。

4.2 abb_rapid_msgs

abb_rapid_msgs 提供了复杂的RAPID数据结构的消息定义，如loaddata、tooldata、wobjdata、jointtarget、robtarget等。这些消息定义有助于在ROS系统中处理ABB机器人的复杂数据结构。

4.3 abb_egm_msgs

abb_egm_msgs 提供了与EGM通信相关的消息定义，用于在ROS系统中处理EGM通信通道的数据。这些消息定义有助于实现对ABB机器人的实时控制。

通过这些生态项目，abb_robot_driver可以与ROS系统中的其他组件无缝集成，实现更复杂的机器人应用。