前言

有时候需要更改某个话题的频率，这里的话只有降低，没有提升哦，而且降低的话，只能按照倍数进行降低，例如，20变10，60变20这样子。

Codes

#!/usr/bin/python3
# -*- coding: utf-8 -*-


import rospy
from tf.msg import tfMessage
import time
from sensor_msgs.msg import Imu
from sensor_msgs.msg import LaserScan

class cl():
  def __init__(self):
    self.pub = rospy.Publisher('/horizontal_laser_2d1', LaserScan, queue_size=1)
    self.val = LaserScan()
    self.if_pub = True

    self.freq_multiple = 2
    self.freq_count = 1

  def func(self, data):
    self.val = data
    if self.if_pub:
      self.if_pub = False
      self.pub.publish(self.val)
    else:
      self.freq_count+=1
      if self.freq_count == self.freq_multiple:
        self.if_pub = True
        self.freq_count = 1
    

def main():
  c = cl()
  rospy.init_node('changefreq')
  rospy.Subscriber('/horizontal_laser_2d', LaserScan, c.func)
  rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
  main()

注意事项

python版本号

第一行注释那个地方，需要针对进行修改，我用的是ubuntu20的noetic，默认版本是python3的，如果是ubuntu18及以下需要改为python

话题对接

可以看到我这里订阅的是/horizontal_laser_2d，出去的是/horizontal_laser_2d1，接话题的时候需要分清楚，还有就是这个程序只要进行相应的修改，是可以用于修改其他类型数据的话题的

降频方式

可以看到__init__(self)下的参数

• self.freq_multiple

这个定义的是降频倍数，比如说我的laser数据是20hz的，这里设置为2，出来的laser数据是10hz的。
相应的，如果你的数据30hz，你想降频到10hz，只需要这里设置为3即可