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前言

机器人轨迹跟踪控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138168913

本文先对轨迹跟踪控制做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、小车底盘运动学模型介绍

介绍机器人底盘的模型正逆运动学的推导及代码实现，包括两轮差速底盘的运动学模型、三轮全向底盘的运动学模型、自行车模型/四轮阿克曼运动学模型、四轮差速运动学模型、四轮麦克纳姆林轮运动学模型等等
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131614686

二、路径跟踪方法一：PID控制算法实现路径跟踪

以小车线速度控制及方向角度控制为实验平台，飞思卡尔的方法

介绍PID单/环PID反馈控制器、位置式PID与增量式PID算法及代码实现。

作为控制效果优化还介绍PID反馈控制器结合前馈控制器的原理及代码实现、PID控制器的抗积分饱和的原理及代码实现、PID控制器微分项的滤波原理及代码实现。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131614738

三、路径跟踪方法二：特定场景下逻辑路径巡线控制器

介绍特定场景下逻辑路径巡线控制器，包括顶点停车控制器、自动泊车控制器、巡直线控制器、巡曲线控制器等等
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131614801

四、路径跟踪方法三：pure_pursuit纯跟踪算法代码实现

介绍pure_pursuit纯跟踪算法原理及代码实现，重点分享pure_pursuit纯跟踪算法的部署、经验及优缺点分析
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131614833

五、路径跟踪方法四：stanley算法

介绍stanley算法实现路径跟踪原理及代码实现，重点分享stanley算法部署步骤
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131614862

六、路径跟踪方法五：线性二次调节器（LQR）

介绍线性二次调节器（LQR）算法实现路径跟踪原理及代码实现，重点分享线性二次调节器（LQR）算法推导步骤，算法对比分析优缺点
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131614905
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/141269236

七、路径跟踪方法六：模型预测控制（MPC）

介绍模型预测控制（MPC）控制器的核心思想，并介绍使用模型预测控制（MPC）算法实现车辆路径跟踪原理及代码实现，重点分享模型预测控制（MPC）算法推导步骤
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131614929
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/120707364
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121177403

八、路径跟踪方法七：使用基于栅格地图的DWA采样、基于似然场的采样避障算法

介绍基于控制空间采样核心思想的滑动窗口（DWA)算法基本原理，并使用滑动窗口（DWA)算法部署车辆路径跟踪及代码实现。

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131615002
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138295599

作为类似核心思想的算法改进，进一步介绍一种不基于栅格地图而是基于概率的似然场的快速避障及跟踪算法
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/139304967

九、路径跟踪模式：pure_pursuit与原地旋转结合实现

介绍路径航向角yaw规划，用于处理仅仅使用上述跟踪算法的实现过程中，路径误差收敛比较慢，导致跟踪误差比较大的coner case问题
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131615038

介绍上述跟踪算法与车辆旋转两种控制器的结合，并通过参数的设置，实现迫近期望路径的平滑连续路径跟踪和到点期望路径的精确路径跟踪两种模式
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/135091307

十、路径跟踪模式：HFSM多控制器管理与切换的方法

面对复杂路径和场景，仅仅使用一种路径跟踪算法的泛化能力往往不能满足全部业务场景。我们经常根据不同场景设计车辆的不同控制器，此时，要满足全部场景的路径跟踪性能要求，我们就要根据不同场景实现不同控制器的切换，此时就要用上有限状态机FSM甚至是分层优先状态机HFSM等等
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121745509

十一、无人车线控底盘开发

介绍无人车线控底盘控制的基本原理，包括了解无人车硬件架构设计、线控转向系统设计、线控制动系统设计、线控动力系统设计及底盘哥控制器与传感器的CAN通讯等等
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121180713

十二、机器人红外回充控制

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/140556683

扩展阅读

对控制理论的理解

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/124134979

关节阻抗控制

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121174843

提高控制的稳定性能的方法

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121762304

动态调整参数的方法

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/136498389

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（15）全局路线规划global_planner
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（16）局部路径规划local_planner
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（17）轨迹跟踪控制模块Path_tracking
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（18）机器人实战篇
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