BCN3D Moveo 机器人臂ROS包使用手册

moveo_rosROS packages and Arduino scripts that can be used to control the BCN3D Moveo robotic arm in simulation and real-life.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/moveo_ros

项目介绍

BCN3D Moveo ROS包 是一套用于在仿真及真实环境中控制BCN3D Moveo机械臂的ROS（Robot Operating System）软件包。借助TensorFlow、OpenCV和ROS，该项目实现了基于普通网络摄像头的对象特定抓取与放置功能，即实时检测并分类对象，进而执行精确的排序任务。此项目提供了完整的运动规划能力，允许用户通过MoveIt!插件在RVIZ中进行可视化规划，并将指令传递给机械臂。

项目快速启动

环境准备

确保你的系统已安装ROS Kinetic（针对Ubuntu 16.04），对于不同发行版可能需要做相应调整。你需要一个功能正常的ROS工作空间。

1. 克隆项目: 在你的catkin工作空间的src目录下克隆moveo_ros仓库。

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/jesseweisberg/moveo_ros.git
   

2. 构建工作空间: 返回到catkin_ws根目录，并运行catkin_make来编译项目。

   cd ..
   catkin_make
   

3. 启动模拟与配置: 确保已正确设置串口通信（例如 /dev/ttyUSB0 对应于连接的Arduino），然后依次启动相关节点。

   # 启动模拟环境及MoveIt!
   roslaunch moveo_moveit_config demo.launch
   
   # 转换关节状态供实际操作
   rosrun moveo_moveit moveit_convert
   
   # 控制夹持器角度（示例）
   rostopic pub gripper_angle std_msgs/UInt16 90
   

实际机器人的连接

需确保硬件连接正确，并且Arduino上已加载正确的固件以响应ROS消息。

应用案例和最佳实践

• 物体分拣: 利用配备普通摄像头的视觉系统，实时识别不同类型的物体，并自动通过Moveo机械臂完成物体的区分与转移。
• 自动化质量检查: 在生产线上，对每个产品进行快速定位和检查，通过机械臂移动至预定检验点。
• 教育与研究: 作为学习ROS、机器人学和计算机视觉的理想平台，它让学生和研究人员能够实践复杂的算法与概念。

典型生态项目

• 集成Gazebo仿真: 为了更安全地测试逻辑和规划算法，可以结合Gazebo仿真环境，增加复杂场景的测试。
• 扩展至多机器人系统: 将Moveo与其他机器人集成，实现协同作业，如同步搬运或复杂序列的操作。
• 视觉引导的精密装配: 结合高精度视觉系统，让Moveo执行精密装配任务，如电子产品组装。

请注意，具体的功能实现细节和稳定性可能随项目更新而变化，建议参考最新版本的GitHub仓库说明与贡献者的持续更新。

moveo_rosROS packages and Arduino scripts that can be used to control the BCN3D Moveo robotic arm in simulation and real-life.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/moveo_ros