问题描述

今天早上有位学员问我们这样一个问题，明明是要放置在码垛模块上的Part，为什么一开始就存在呢？这样看起来非常别扭，虽然通过设定时间的方式会消失，但是每次一开始机器人就开始动作了，根本不等part消失完。

问题分析

其实这个问题是因为在ROBOGUIDE中，对于Pick设置所设置的Part在系统默认的情况下是只有当时间到了之后，它才会逐渐消失，但消失后再运行系统就正常了，解决的方式也有两种。

懒猫解答

第一种方法就是告知机器人Part什么时候消失了，机器人再继续接下来的动作就可以了。

可以将Simulation选项卡中的Presence I/O中的DI[n]设置为ON，这样在机器人中添加一个WAIT DI[n]=OFF命令就可以实现上述要求，看一下效果：

从上面可以看出，只有当所有的Part全部消失掉之后，机器人才会开始运动。如果实际情况中有传感器去检测物料是否存在，那使用这种方法当然可以，但是如果没有传感器，就会在程序中额外增加一条语句，这样会跟实际情况有所不同，毕竟我们是希望可以将ROBOGUIDE离线编程软件中的程序直接导入到实体机器人当中去的。

所以也就有了第二种方法，直接在Parts选项卡中，将右下角的Visible at Runtime前面的勾取消掉，这样在ROBOGUIDE中执行程序时一开始就不会出现Parts了，而这个设置是不会影响到正常放置的。

从下面的动画中就可以看出，一开始Parts模块就不会出现，跟实际情况就会一样了。

当然，也需要注意一下的是，既然在运行的时候这些Parts就不是可见的了，那即使你对其设置了Presence I/O也将会无效。

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