引言：大家一定是忘记了GPIO的HAL库函数怎么用，所以开头先放你们需要的，最后再写原理。目前的板子是欧拉电子家卖的开发板，质量嘎嘎好，小伙伴们可以入手一个，另外在写完外设篇会出硬件篇，手把手教学制造我们自己的FOC板子（>.<）。

1. HAL库GPIO的API调用

        相信大家都是为了快速实现项目而来的，话不多说，直接放GPIO的调用函数

HAL库函数	功能
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);	翻转GPIO电平
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);	设置GPIO引脚状态 GPIO_PIN_SET：引脚为高电平。 GPIO_PIN_RESET：引脚为低电平。
HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_5)	读取GPIO引脚状态，返回 GPIO_PIN_SET：引脚为高电平。 GPIO_PIN_RESET：引脚为低电平。
HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_5);	释放GPIO引脚的配置
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);	初始化GPIO（需要配置GPIO_InitStruct结构体，可参考生成的gpio.c文件或本文最后的内容）
HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin);	GPIO中断，（使用方式见第3个标题）

2.Stm32CubeMx配置中断及GPIO

2.1如何选择GPIO模式

这里示例为驱动LED、实现按键功能，其中

        LED为PC4及PC6，设置为普通推免输出，根据原理图，高电平熄灭，低电平点亮

        按键为PC10、PC11、PC13，设置为GPIO中断模式，按键关闭为低电平，开启为高电平，可设置为引脚悬空，上升沿触发中断模式

2.2GPIO的引脚速度选择

        至于GPIO的引脚速度选择，当使用其他外设时，可能需要复用GPIO，控制其输出速度

        比如FOC算法是每10MHZ触发一次，速度很快，低速GPIO输出跟不上，则最好将GPIO速度提高。其中

速度	频率	应用场景
低速	2MHZ	LED的亮灭
中速	10MHZ	I2C波特率较低通信、FOC的三个驱动栅极上
高速	50MHZ	I2C、SPI波特率较高的通信上
超高速
注：可以在keil的debug模式下看右下角的时间（需提前在魔术棒里设置主频），测试某段程序的时间是否合适，逐次提高速度，或者不在乎功率的情况下，直接高速

        最终实现两个相邻的上升沿和下降沿不接触，造成的没有高低的输出，或检测不到高低电平变化的现象

2.3Cube上的配置

设置名称、引脚悬空模式、上升沿触发中断

3.Keil5的代码说明

        下面为GPIO的中断回调函数，当按键按下，给IO口上升沿时触发，大家可以在里面编写自己想用的代码。

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
  /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
  UNUSED(GPIO_Pin);
	if(Button1_Pin == GPIO_Pin)
	{
		HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
	}
	if(Button2_Pin == GPIO_Pin)
	{
		HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin);
	}
	if(Button3_Pin == GPIO_Pin)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
	}
  /* NOTE: This function should not be modified, when the callback is needed,
           the HAL_GPIO_EXTI_Callback could be implemented in the user file
   */
}

4.原理说明

        搜索GPIO介绍啥的吧，网上好多，还比我写的好，我就不啰嗦了。

        最后是叠甲部分，本科期间接触过FOC，想把在网上学到的知识外设、硬件、FOC分享给大家。目前刚刚研0，在老师创办的公司里实习，担任科研助理，并完成毕业设计（先画个饼，后续可能会换成英飞凌或者恩智浦等车规级芯片噢）。

        由于技术水平有限，希望大家多多指教，并给予包容和理解。